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PIC18 单片机的 CANopen 通信协议技术分类： 微处理器与 DSP | 2022-01-02
广西大学 蒋智康 宋春宁 宋绍剑
引 言
CAN 总线由于具有实时性和牢靠性高、组网本钱低等优点，近年来在汽车工业、楼宇自动化、工厂自动化、机器人掌握等领域得到广泛应用。CANopen 协议不仅定义了通信标准， 而且为可编程系统、不同器件、接口等设备应用子协议定义了大量的行规。遵循 CANopen 协议开发出的设备能实现不同生产厂家的产品间的互操作。
要把握CANopen 协议，重点是对对象字典和设备模型的理解以及对4 类通信对象的把握。本文先对 CANopen 协议进展削析，再重点介绍在
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