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塔式起重机中的动力学问题会计学1.塔式起重机的概念第1页/共31页简称塔机，亦称塔吊，起源于西欧。用一句话概括就是指：动臂装在高耸塔身上部的旋转起重机。常见的上回转式塔机构造第2页/共31页动臂变幅式塔机第3页/共31页定义：靠起重臂的俯仰来实现变幅的塔吊。这类塔机能充分发挥起重臂的有效高度，机构简单。上海中心大厦上的塔机第4页/共31页第5页/共31页第6页/共31页随着重物起吊，起重机内储存的弹性势能逐渐增加，在极限大角度下若发生钢丝绳断裂或吊钩脱落等意外情况，储存在起重机中的势能瞬间释放，起重臂将发生剧烈反弹。防后倾缓冲装置用于增加起重臂反弹向后倾覆运动过程中的安全性。 对于细长型起重臂，由于其结构柔性大，在突然卸载时，起重臂除受到缓冲器缓冲力作用外，起重臂自身振动产生的惯性力对结构强度的影响不可忽略。动臂塔机的结构图第7页/共31页工作展开图第8页/共31页2.起重机动力学建模第9页/共31页现以细长臂架的动臂塔机为研究对象，建立刚柔耦合的多体动力学模型，对起重臂在大仰角下突然卸载进行仿真分析，研究起重臂与弹簧缓冲器之间作用力的变化规律，以及起重臂自身剧烈的弹性振动对起重臂结构的影响。刚柔耦合的多体动力学？？2.起重机动力学建模第10页/共31页某型动臂塔机的工作角度为15°～86°，臂长50m，塔身高15m，最大起重量16t。动臂塔机的起重臂为三角形截面，边长为，相对于其50m的臂长，起重臂整体结构呈细长型。与短粗臂架的动臂塔机不同，细长臂架的动臂塔机结构柔性大，受载后结构变形大，结构动态特性显著影响起重机受冲击作用的动力学行为，故需全面考虑起重机各部分的柔性，建立细长型臂架的多柔体动力学模型.1.塔身与臂架建模2.变幅系统建模3.缓冲装置建模塔机在ADAMS中的动力学模型第11页/共31页左图所示的起重机动力学模型共包含: 塔身与地面间的4个固定副，塔身与起重臂间的2个转动副，起重臂与变幅拉杆间的2个球铰副，缓冲装置与塔身间的2个固定副，缓冲杆与起重臂间的2个接触约束。通过各部分间施加约束，形成完整的动臂塔机多体动力学仿真模型。第12页/共31页3.多体动力学仿真分析第13页/共31页设定塔机瞬时卸载试验的运动过程: 0 ～50 s起重臂的变幅阶段，塔机在变幅系统作用下变幅至设定的角度50～60s 起重机的加载阶段，起重臂被加载不同的载荷;80～80.01s 卸载阶段，被加载载荷瞬时消失; 80～120 s 起重机动态响应。现对起重臂加载、卸载过程进行分析，取加载、卸载过程的仿真结果。起重臂仰角响应缓冲装置缓冲力响应塔机冲击响应仿真结果的分析第14页/共31页1) 该动臂塔机采用弹簧缓冲装置，起重臂仰角增大时缓冲器 中弹簧的压缩位移增大，弹簧缓冲力也增大。2) 长臂架结构的起重臂具有较明显的柔性特征，臂架在加载过程中机械臂蓄积较大的能量并产生“后拱”变形，加载后臂根处的仰角有一定的增大，起重臂缓冲力也有增大。3) 在瞬时卸载后起重臂架的蓄能释放加剧起重臂的向后倾覆趋势，同时由于柔性臂架的内部阻尼消耗了蓄能，也加快了起重臂弹性振动的衰减过程。第15页/共31页吊载与后倾角、缓冲力之间的具体关系 在3个不同仰角工况下起吊不同载荷后卸载，对动臂塔机的卸载后的动力学行为进行仿真分析。起吊载荷在0～100%额定载荷连续增加，分别进行动力学仿真计算，得到不同仰角下起吊载荷与后倾相对角度、缓冲力之间的关系。第16页/共31页吊载、后倾角度、缓冲力仿真结果仿真结果分析第17页/共31页1.在指定起重臂仰角下，吊载重量与后倾仰角呈线性增加， 且不同仰角对应的起吊载荷变化趋势接近。2.在指定起重臂仰角下，起重臂起吊载荷与缓冲力间呈线性变化趋势，不同仰角对应的缓冲力变化趋势接近。说明对于弹簧缓冲的细长起重臂，在卸载冲击缓冲过程中系统质量M、刚度K及阻尼C均保持恒定，冲击激励P与系统振幅成正比例关系，可通过起吊载荷预估弹簧缓冲器缓冲力的大小。4.惯性力对结构强度影响第18页/共31页 该起重臂的细长型臂架结构为三角形截面，其上主弦杆为单根弦杆，下主弦杆为双根弦杆，3根弦杆间由多个腹杆组成桁架结构。为了分析起重臂振动产生的惯性力对结构强度的影响，现对起重臂根部铰支末端自由进行模态分析，前4 阶振动频率如下表所示。什么是模态分析？第19页/共31页模态是机械结构的固有振动特性，每一个模态具有特定的固有频率、阻尼比和模态振型。这些模态参数可以由计算或试验分析取得，这样一个计算或试验分析过程称为模态分析。现在让我来解释模态分析到底是怎样的一个过程。不涉及太多的技术方面的知识，用一块平板的振动模式来简单地解释模态分析。第20页/共31页 考虑自由支撑的平板，在平板的一角施加一个常力，由静力学可知，一个静态力会引起平板的某种静态变形。但是在