自动控制原理习题答案.pptxVIP

会计学;【1-4】水温控制系统方框图;第一章 作业;第一章 作业;第一章 作业;第二章;【2-15】（2-10）位置随动系统;K0=30v/330o=1/11(v/o)=5.21(v/rad);;【7-10】（7-9）求如图闭环离散系统的脉冲传递函数Ф(z)或输出z变换C(z)。;【解】 ;MATLAB应用举例;MATLAB应用举例;[3-7] 设图是简化的飞行控制系统结构图，试选择参数K1和Kt，使系统的ωn=6，ζ=1。;为标准型二阶系统，闭环传递函数模型相比较得：;[3-9] 设控制系统如图，要求：（1）取τ1=0， τ2=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量、调节时间和速度误差；（2）取τ1=0.1， τ2=0，计算比例-微分校正系统的超调量、调节时间和速度误差；;[解]：（1）测速反馈校正 ，当τ1=0， τ2;（2）比例-微分校正 ，当τ1=0.1， τ2=0时;[3-18]控制系统如图所示，其中;[解]（1）r(t)=1(t)作用时，系统开环传递函数：;（2）n1(t)=1(t)作用时，由系统结构图：;[3-20]*设随动系统的微分方程为;[解] 由微分方程组可以得到系统的传递函数与结构图;根据题意，系统的误差定义为：E(s)=R(s)-C(s);[3-28]一种新型电动轮椅速度控制系统的结构图如图，其中时间常数T1=0.5s，T3=1s，T4=0.25s。要求：（1）确定使系统稳定的K的取值（K=K1K2K3）；（2）确定增益K的取值，使系统单位阶跃响应的调节时间等于4s（?=2%），并计算此时系统的特征根。;【解】（1）使系统稳定的K值范围。;（2）确定使ts=4s时的K值及特征根。;[3-31]*磁悬浮列车需要在车体与轨道间保持0.635cm的气隙。间隙控制系统如图，若控制器取为 , 其中Ka为控制器增益，要求：（1）确定使系统稳定的Ka值范围；（2）可否确定Ka的合适取值，使系统对单位阶跃输入的稳态跟踪误差为零；（3）取控制器增益Ka=2，确定系统的单位阶跃响应。;[解] （1）系统的开环传递函数;（3）当Ka=2时，系统闭环传递函数：;应用MATLAB，由单位阶跃响应图测得动态性能指标;【期中练习题】设控制系统结构图如图，1．当n(t)=0时，确定参数K1和K2，使系统的单位阶跃响应超调量σ%≤25%，峰值时间tp≤2s。2．设计环节Gn(s)，使系统输出不受扰动n(t)的影响。;【解】1. 求K1与K2 由系统开环传递函数有：;2. ???计扰动补偿控制器（前馈控制器）Gn(s);;【7-12】（简明7-11）设有单位反馈误差采样的离散系统，连续部分传递函数为：;第36页/共101页;第37页/共101页;第四章 4-4题~ 4-5题;4-6题~4-10题;（4-11题~4-12题）;（4-13题~4-14题）;（4-15题~4-19题）;（4-20题~4-21题）;[4-12]设反馈控制系统中，;[解]（1）分支，实轴上的根轨迹;（2）当H(s)=1+2s时 分支，实轴上的根轨迹;[4-17] 控制系统如图，概略绘出;[解]（1）当Kt′=0时;（2）当0Kt′1时;（3）当Kt′1时;（4）当Kt′=0.5, K=10时,根轨迹为（2）的情况;[4-20]([4-18]) 控制系统如图，Gc(s)从;[解]开环传递函数与等效开环传递函数（参数根轨迹）;利用MATLAB:;第55页/共101页;讨论：① Gc(s)无论选哪一种，均不改变系统型别，所以稳态误差一致；② 对于Gc(s)=Kts时，可调整Kt使系统主导极点处于动态性能最佳位置；③ 而对于后两种情况，Ka↑，稳定性都差于第一种情况，且在Ka =0时，主导复数极点与实轴夹角（阻尼角）β≈73.5°45 °，当Ka↑→β↑→ζ↓，不能使主导极点处于最佳位置，所以选择第一种情况。;[4-21] ([4-19])系统如图，绘闭环系统根轨迹，分析K值变化对系统在阶跃扰动作用下响应c(t)的影响。;分析： ①当K1时，系统稳定；K↑,稳定度增大； ②随着K的增大超调量减小，当K→∞(很大)时，ζ→0.707(β→45°)，超调量σ%→4.32%， 输出c(t)振荡性减小，快速性提高，动态性能得以综合改善；另外随着K的增大调节时间ts先增大后减小。;校验，扰动闭环传递函数 ;[4-22] 超音速飞机飞行纵向控制系统如图，系统主导极点的理想阻尼比ζ0。飞机特征参数为 。当飞行状态从中等重量巡航变为轻重量降落时，增益因子K1可以从变至。要求：1. 画出增益