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第四章 微型计算机控制系统的控制算法习题及参考答案 数字控制器的模拟化设计步骤是什么？ 模拟化设计步骤： 设计假想的模拟控制器 D(S) 正确地选择采样周期 T 将 D(S)离散化为 D(Z) 求出与 D(S)对应的差分方程 根据差分方程编制相应程序。 某连续控制器设计为 ? ? 1 ? T s 1 ?D s ? 1 ? T s 2 试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器 D(Z)。 2 z ? 1 双线形变换法：把 s ? ? 代入，则 T z ? 1 1 ? T 2 ? z ? 1 ? ? ? ? ? ? 1 T z ? 1  T ? 2T z ? T-2T