机器人导论试卷.docxVIP

中南大学 一、简答题（本大题共 3 小题，每小题 5 分，总计 15 分） 1．示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5 分） 机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5 分） 为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要 5 个：定位 3 个，放平稳 2 个。（5 分） 二、（10 分）下面的坐标系矩阵B 移动距离d=(5，2，6)T： ?0 ?1 B ? ? ?0 0? 0 ? 1 0 2? 0 0 4? ? 0 ?1 6?