第四单元任务五.pdfVIP

任务五 冲床机械手的运动 一、任务提出 在机械加工中经常使用冲床，某冲床机械手运动的示意图如图 4-34 所示。 初始状态时机械手在最左边，X4为ON；冲头在最上面，X3为ON；机械手松开， Y0为OFF。按下启动按钮X0，Y0变为ON，工件被夹紧并保持，2s后Yl被置位， 机械手右行，直到碰到 X1，以后将顺序完成以下动作：冲头下行，冲头上行， 机械手左行，机械手松开，延时 1s后，系统返回初始状态。 图4-34 某冲床机械手运动的示意图 二、原理分析 为了用PLC控制器来实现任务，PLC需要5个输入点，5个输