列车AEB系统弯道控制决策方法与相关技术.pdfVIP

AEB S1 S2 本技术公开了一种列车 系统弯道控制决策方法，包括以下步骤： 、激光雷达组采集数据； 、数据空间坐标转 S3 S4 S5 S6 S7 化； 、去噪与滤波处理； 、轨道曲线拟合； 、弯道曲率计算； 、轨道障碍物识别； 、安全余量实时修正；在 后续列车运行过程中，车速处于变化之中，不同的车速应设置不同的安全余量，采用危险系数对安全余量进行修正； S8 S6 S7 S9 AEB 、障碍物行程计算；结合 、 计算得到列车距离障碍物碰撞距离； 、 系统制动决策。本技术通过安装在列车 头部的前激光雷达、角激光雷达获取列车行进路线前方轨道上与轨道两侧的障碍物信息，从而实现对障碍物的数据提 取，通过列车弯道自动紧急制动决策方法，保障列车弯道行驶安全。 技术要求 1.一种列车AEB系统弯道控制决策方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、激光雷达组采集数据 采用前激光雷达组同时对列车前方及两侧的路况信息及障碍物进行监测，并获取路况信息； 所述激光雷达组包括前激光雷达(1)以及一组角激光雷达(2)； (1) (2) 所述激光雷达 设置于列车头中部中心，一组所述角激光雷 达设置于列车头下部两侧； S2、数据空间坐标转化 对采集到的轨道及轨道周围事物的空间数据及属性数据进行不同坐标系的坐标转换，获取激光雷达点云数据； S3、去噪与滤波处理 对激光雷达点云数据进行去噪与滤波； S4、轨道曲线拟合 通过处理的激光雷达点云数据获取轨道基本形状； S5、弯道曲率计算 通过轨道基本形状计算轨道曲率； S6、轨道障碍物识别 利用DBSCAN算法对激光雷达点云数据进行聚类，并利用模糊线段法对障碍物数据点进行外轮廓提取； S7、安全余量实时修正 在后续列车运行过程中，车速处于变化之中，不同的车速应设置不同的安全余量，采用危险系数对安全余量进行修 正； S8、障碍物行程计算 S6 S7 结合 、 计算得到列车距离障碍物碰撞距离； S9 AEB 、 系统制动决策 2. 1 AEB S4 如权利要求 的所述的一种列车 系统弯道控制决策方法，其特征在于：在 中，对于处理分类后的激光雷达 X,Y xk yk 点云数据，再利用最小二乘法进行列车轨道基本形状线拟合， 分别代表雷达点云数据横纵坐标值的矩阵， 、 为 k点的坐标值： X [x1 x2 x3 ...xk]T,Y [y1 y2 y3 ...yk]T ＝ ， ， ， ＝ ， ， ， , n 利用最小二乘法进行列车轨道基本形状线拟合即拟合曲线方程用 阶多项式表达，其表达式为： Y X0A, 用矩阵形式表示为： ＝ 其中： ai A, 通过计算出系数项 的矩阵 便得到拟合曲线的表达式。 3. 1 AEB S5 如权利要求 的所述的一种列车 系统弯道控制决策方法，其特征在于：在 中，计算列车轨道一侧曲率为： K2, 同理，求出轨道另一侧曲率 则轨道中心线的曲率为： K 0 当轨道为直线时，轨道中心线的曲率 ＝ 。 4. 1 AEB S6 DBSCAN 如权利要求 的