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ER 系列工业机器人二维视觉调试手
册 (RCS2 V 1.4)
修订记录
序号 日期 版本 描述
1 2018.08.17 V 1.0 初次发布
1、修改TrigCam 指令，可以直
接发字符串；
2 2018.10.10 V1.1
2、修改视觉协议发送数据描述；
3、修改Test 示例程序；
1、 修改GetCamPos 指令，增
加ObjID、isValid ；
2、修改 WaiFinishCam 指令名
3 2019.01.16 V1.2
称；
3、修改了个别数据描述，特别
删除了对动态视觉的描述。
1、 增加相机通讯个数，
TrigCam 、GetCamPos 、
WaiFinishCam 三个指令增
4 2019.05.27 V1.3 加相机索引号参数。
2、 修改视觉配置项，增加附加
相机配置描述
1、 更改个别错误描述。
5 2020.5.21 V1.4 2、 更改二维视觉调试说
明。
目 录
前言3
第 1 章 功能简介4
第 2 章 视觉指令介绍4
2.1 TrigCam 4
2.2 WaitFinishCAM 4
2.3 GetCamPos5
第 3 章 视觉协议介绍6
3.1 发送数据6
3.2 读取数据6
第 4 章 视觉配置介绍8
4.1 默认相机视觉配置说明：8
4.2 附加相机视觉配置说明8
第 5 章 示例程序10
第 6 章 二维视觉调试10
6.1 通信心跳的说明10
6.2 SocketTest 调试助手10
6.3 调试步骤11
前言
本手册适用于控制系统RCS2 V1.18 ，描述自主控制器视觉功能介绍，包括视
觉指令、视觉配置、视觉示例程序和二维视觉调试方法。
本手册仅供受过培训，熟悉各种适用国家标准的 “控制、自动化和驱动工程”
领域专业人
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