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会计学 1 D伺服电机选型需要注意的问题SIZERT Fanuc 电机 额定转速3000rpm 最大转速3000rpm 额定转速2000rpm 最大转速3000rpm 惯量约等于1FK7081-3BF71 (12Nm，大惯量) 惯量约等于1FK7081-2AF71 (12Nm，常规惯量) 过载系数不同 第1页/共25页 Fanuc 电机 额定转速3000rpm 最大转速3000rpm 惯量约等于1FK7103 (36Nm) 额定转速2000rpm 最大转速2000rpm 惯量约等于1FK7100 (18Nm) 过载系数不同 第2页/共25页 西门子电机清单 第3页/共25页 使用SIZER软件选择电机 滚珠丝杠 第4页/共25页 选择电机所需的机械数据 机械数据 Mechanical data X Y Z 轴拖动重量 (kg) mass of load 150 300 工件重量 (kg) mass of workpiece 0 垂直轴配重 (kg) weight compensation 滚珠丝杠导程 (mm) leadscrew pitch 5 6 滚珠丝杠直径 (mm) spindle diameter 25 40 滚珠丝杠长度 (m) spindle length 0.5 1.5 轴的方向 (0~90) angle of inclination 45 0 导轨 (线轨/硬轨) type of slideway 线轨 rolling 线轨 rolling 动态数据 Dynamic data X Y Z 快移速度(m/min) rapid speed 15 15 加速度(m/s2) acceleration 4 4 切削速度(m/min) cutting speed 6 6 切削力(N) cutting force 2000 2000　 第5页/共25页 填写机械数据 轴拖动重量 工件重量 丝杠螺距 丝杠直径 丝杠长度 重力补偿 配重重量 摩擦系数，滑动导轨，滚动导轨 摩擦力矩，默认2Nm 角度，垂直轴90度，斜床身X轴45度 机械效率，默认90% 密度，不锈钢 附加外部惯量（联轴节） 默认为电机惯量的20% 第6页/共25页 填写速度曲线——水平轴 停顿2秒 加速到快移速度 快移2秒 减速到切削速度 切削30秒，切削力2000N 加速到快移速度 快移回退2秒 减速到0 停顿2秒 独立输入每一段 第7页/共25页 填写速度曲线——垂直轴 向下快移 切削力和速度向下 向上快移 第8页/共25页 问答1 问题：电机是不是越大越好? 奥迪TT 悍马H2 发动机 2.0L 6.2L 最大功率 155kw 293kw 最大扭矩 350Nm 574Nm 重量 1280kg 2909kg 0~100公里加速 6s 10s 加速度 4.6m/s2 2.8m/s2 100公里油耗 6.9L ？？？ 售价 51.9万 128万 惯量 加速度 耗能 第9页/共25页 问答1 问题：电机是不是越大越好? 答案：需要同时考虑电机的扭矩和惯量，在扭矩够用的前提下让负载/电机惯量比更合理。 第10页/共25页 问答1 负载/电机惯量比应在1-3之间。如果大于3，则在做驱动优化时很难达到高性能；如果小于1，则代表电机的惯量太大了，对于电机是一种浪费，同时需要使用更大的电机模块来驱动电机，也是一种浪费。此外，用大电机带小负载在能源上也是一种浪费，会把大部分能量用在电机自身上，负载并不需要太多能量。 对于普通零件加工机床，加速度一般为2~4m/s2，所选电机的扭矩一般够用，需要更多地考虑惯量比，尽量在2~3之间比较合适；对于高速机床加速度超过8m/s2时，扭矩需要第一位考虑，扭矩够用时惯量比往往在1左右。 标准立加上X轴最长，Y轴较短，Y轴带着X轴一起移动，Y轴更重。所以X轴和Y轴的负载惯量应该是差不多的。Z轴的长度和Y轴差不多，但是重量是三个轴里最轻的，所以负载惯量是三个轴里最小的。因此Z轴倾向于用常规惯量电机，而不是大惯量电机。如果X和Y轴都没有使用大惯量电机，那么Z轴没有理由选用大惯量电机，否则惯量比会小于1。 平床身车床上X轴轻，丝杠螺距小，丝杠直径小，丝杠长度短；Z轴重，丝杠螺距大，丝杠直径大，丝杠长度长。所以X轴和Z轴的负载惯量差别会非常大，Z轴负载惯量会比X轴大几倍。因此选择电机时，X轴和Z轴的电机往往不同。除非由于备货等原因要把X轴和Z轴选成一样的电机。 斜床身车床或者立车上，X轴需要首先考虑扭矩够不够，惯量比作为参考。类似立加的Z轴，一般不会用到大惯量电机。 第11页/共25页 问答2 问题：垂直轴不带配重时，电机选择应注意什么? 答案：需要检查静态扭矩是否够。 垂直轴静态扭矩不能超过M0的70%，否则电机会过热。 静态扭矩 第12页