INAV地面站软件模式详解.docx

默认的飞行模式是RATE（有时也称为ACRO），当没有actual flight modes打开任何模式时激活。?实际飞行模式 模式名称 描述 ANGLE 稳定的模式，自我平衡和银行角度受限 HORIZON 稳定模式具有自动调平功能，但不受银行角度限制 NAV POSHOLD 用于在GPS的2d空间举行的位置。结合ALTHOLD获得3D位置锁定 NAV RTH 用于返回家中。不需要选择任何其他模式。 NAV WP 用于飞行WAYPOINT任务。不需要选择任何其他模式。 PASSTHRU 与固定翼一起使用来手动控制一切。（直接伺服控制） 与上述之一相结合的改变飞行行为的飞行模式 模式名称 描述 NAV ALTHOLD 用来保持高度。建议与angle模式或组合使用nav poshold TURN ASSIST 使直升机无论倾斜如何都能平行于地平面转动。 AIR MODE 在零油门时保持PID控制器有效 SURFACE 用于跟踪地形，需要一个测距仪（例如声纳）。没有正确实施，不应该使用。 HEADING HOLD 使用偏航旋转（方向舵）保持当前航向。可以使用和不使用指南针。 HEADFREE Head Free（头部自由） - 启用时，偏航对俯仰/滚转输入没有影响 HEADADJ 标题调整 - 为HEADFREE模式设置新的偏航原点 能够激活函数或其他特性的模式。 模式名称 描述 ARM 用于切换手臂飞机 CAMSTAB CAMera稳定。用于稳定SERVO GIMBAL输出 BEEPER 用于激活蜂鸣器 LEDLOW 关闭LED OSD SW 打开和关闭OSD叠加 TELEMETRY 通常情况下遥测功能是启用的，使用这种模式可以随意遥控遥测 BLACKBOX 正常情况下，黑匣子只要您设防，就会记录下来。使用这种模式，黑匣子只会在模式激活时记录飞行数据。） FAILSAFE 用于手动启动FAILSAFE HOME RESET 用于在当前飞机位置设置新的位置。 GCS NAV 用来让地面站控制飞机做类似的东西 Follow me FLAPERON 用于激活固定翼飞机的襟副翼。 NAV LAUNCH 用于检测和自动发射固定翼飞机。 SERVO AUTOTRIM 用于修整 舵机的中点以保持直线飞行 AUTOTUNE 自动调整固定翼PIFF收益。 默认飞行模式（未选择模式）默认的飞行模式不会自动将飞机绕着滚转轴和俯仰轴调平。也就是说，如果你把音调中心放在收音机上，那么这架飞机本身并不是水平的。相反，它们就像偏航轴一样工作：每个轴的旋转速度由收音机上的相关摇杆直接控制，并且将它们置于中心位置，飞行控制器将试图保持飞机处于任何方向。默认模式被称为“速率”模式，有时也被称为“Acro”（来自“杂技”）或“手动”模式，并且在没有启用自动均衡模式时被激活。模式细节ALTHOLD在你启动这个模式的那一刻，飞机的高度是固定的。AIR MODE在标准的混合器/模式下，当计算横摇，俯仰和偏航，并使 电机饱和时，所有电机均匀减小。当电机低于最小值时，它会被截断。假设你的油门刚刚超过最低限度，并试图快速推出 - 因为两个电机不能降低，你基本上获得一半的功率（一半的PID增益）。如果您的输入要求高低电机之间的差异超过100％，则低电机会被剪断，通过不均匀地减小增益来打破电机平衡的对称性。Airmode将在零油门期间启用全面PID校正，并为您提供零油门滑翔和特技飞行的能力。而且现在转弯/转弯会更加紧密，因为总是会有最大可能的修正。Airmode也可以在任何时候都可以使用，只要把它放在与你的手臂开关相同的开关上，或者你可以在空中启用/禁用它。额外的事情和好处：Airmode将额外完全启用Iterm零油门。请注意，当油门归零（低于min_check）和滚动/变速杆居中时，地面上仍有一些保护。这是限制电机在地面绕行的基本保护措施。此外，Iterm将在acro模式下重置在棒子输入的70％以上，以防止在翻转和翻转完成时快速的Iterm翻转，这将提供更清洁和更自然的翻转和翻转停止，这再次打开了具有更高I增益对于一些。Airmode还会在零油门时完全启用Iterm。请注意，当油门归零（低于min_check）和滚动/变速杆居中时，地面上仍有一些保护。这是限制电机在地面绕行的基本保护措施。此外，Iterm将在acro模式下重置在棒子输入的70％以上，以防止在翻转和翻转完成时快速的Iterm翻转，这将提供更清洁和更自然的翻转和翻转停止，这再次打开了具有更高I增益对于一些。Airmode还会