自动控制原理典型习题(含答案解析).pdfVIP

自动控制原理习题 一、(20分) 试用结构图等效化简求下图所示系统的传递函数 。 解： 所以： 二．（10分）已知系统特征方程为 ，判断该系统的稳定性，若闭环系统不稳 定，指出在s平面右半部的极点个数。(要有劳斯计算表) 解：劳斯计算表首列系数变号2次，S平面右半部有2个闭环极点，系统不稳定。 三．（20分）如图所示的单位反馈随动系统，K=16s-1,T=0.25s,试求： （1）特征参数 ； （2）计算σ%和t ; s （3）若要求σ%=16% ，当T不变时K应当取何值？ 求出系统的闭环传递函数为： 因此有： （2） （3）为了使σ%=16% ，由式 可得 ，当T不变时，有： 四． （15分）已知系统如下图所示， 1．画出系统根轨迹（关键点要标明）。 2 ．求使系统稳定的K值范围，及临界状态下的振荡频率。 解 ， ， ， 渐进线1条 入射角 同理 与虚轴交点，特方 ， 代入 ， 所以当 时系统稳定，临界状态下的震荡频率为 。 五．（20分）某最小相角系统的开环对数幅频特性如下图所示。要求 （1） 写出系统开环传递函数； （2） 利用相角裕度判断系统的稳定性； （3） 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 解（1）由题图可以写出系统开环传递函数如下： （2）系统的开环相频特性为 截止频率 相角裕度： 故系统稳定。 （3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程后，可得系统新的开环传递函数 其截止频率 而相角裕度 故系统稳定性不变。由时域指标估算公式可得 所以，系统的超调量不变，调节时间缩短，动态响应加快。 六．（15分）设有单位反馈的误差采样离散系统，连续部分传递函数 输入 ，采样周期 s。试求： （1）输出 变换 ； （2）采样瞬时的输出响应 ； 解： （2） 一、简答题（每题5分，共10分） 1、什么叫开环控制？有何特点？ 2、系统的根轨迹是什么？其起点、终点是如何确定的？ 二、看图回答问题（每小题10分，共20分） 1、已知系统开环幅相曲线如图1所示，开环传递函数为： ，其中 均大于零，试用奈奎斯特稳定判据判断图1曲线对应闭环系统的稳定 性，并简要说明理由。 2、已知某系统单位阶跃响应曲线如图2所示，试求其调节时间，超调量，若设其为典型二阶系统，试求 其传递函数。 图2 一、简答题（每小题5分，共10分） 1、开环控制方式是指控制装置和被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。（３分）其 特点是系统的输出量不会对系统的控制量产生影响。开环控制结构简单、成本较低、系统控制精度取决 于系统元部件、抗干扰能力较差。（２分） 2、根轨迹简称为根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环特征方程式的根在s平面上变化的 轨迹。（３分）系统根轨迹起始于开环极点，终至于开环零点。（２分） 二、看图回答问题（每小题10分，共20分） 1、解：结论： 稳定 （２分） 理由： 由题意知系统位于s右半平面的开环极点数 ，且系统有一个积分环节，故补画半径为无穷 大，圆心角为 的圆弧，则奈奎斯特曲线如图1示，（３分）由图可知系统奈奎斯特曲线 包围(-1,j0)点的圈数为