系统故障诊断技术、算法及MATLAB实现 课件 第6章 系统的状态空间描述.pdf

第六章 状态反馈和状态观测器设计 目录 ➢系统数学描述 ➢状态空间的基本概念 ➢线性系统状态空间表达式的建立 ➢线性系统的可控性和可观性 ➢状态空间表达式的标准形式 ➢利用MATLAB 进行系统模型之间的相互转换 6.1 系统的数学描述 ◆系统是指由一些相互制约的部分 构成的整体，它可能是一个反馈闭 合的整体，也可能是某一控制装置 或被控对象。 ◆本章所研究的系统均假定具有若 干的输入端和输出端，如下图所示。 6.1 系统的数学描述 外部描述 输入-输出描述，这种描述将系统看成一个“黑箱”，只是反映系统外部变量 间即输入—输出间的因果关系。 内部描述 6.1 系统的数学描述 结论 ◆ 外部描述只描述系统的外部特征，不能反映系统的内部结构特性， 具有完全不同内部结构的两个系统也可能具有相同的外部特征。 ◆ 内部描述则是对系统的一种完全描述，它能完全表征系统的所有动 力学特征。 ◆ 仅当系统具有一定属性的条件下，两种描述才具有等价关系。 6.2 状态空间的基本概念 状态 ◆ 系统的状态，是指系统的过去、现在和将来的状况。 状态变量 ◆