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知识改变命运，学习成就未来 自动化专业自控原理第九章状态空间分析法答案-计算题 实用文档 9.3.5 计算和证明题 9.3.5.1 已知机械系统如图9-7所示，21,m m 为质量块，1m 受外力)(t F 作用。弹簧的弹性系数如图示，如不计摩擦，自选一定数目的状态变量，建立系统的状态空间描述。 图9-7 题9.3.5.1图 提示：设中间变量质量块1m 的位移为z ，根据牛顿定律有 z m y z k t F 11)()(=-- ① 同理对质量块2m 有 y m y k y z k 221)(=-- ② 设状态变量 z x =1 12x z x == y x =3 34x y x == 由式①(m t F x m k x m k z x ++-== 由式② 32 211214x m k k x m k y x +-== 因此有 )(0010001000000010143212212111114321t F m x x x x m k k m k m k m k x x x x ??????????????+??????????????????? ?????????+--=???????????? []???????????? x x x y 9.3.5.2 已知系统结构图如图9-8所示。试写出系统的状态方程和输出方程（要求写成矢量形式）。 y 图 9-8 题9.3.5.2图 ?提示：[]x y u x x?? ????+??????--= 9.3.5.3 已知系统的微分方程，试建立其相应的状态空间描述，并画出相应的状态结构图。 （1）u u u y y y y 86375++=+++ （2）u u u y y y y 23375++=+++ 提示：（1）[]x u x x 168100573100010=??????????+??????????---=y ，状态结构图略 （2）[]u x u x x +---=??????????+??????????---=541100573 100010y ，状态结构图略。 9.3.5.4判断下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求与之对应的A 阵。 （1）??????????-=t t t t t sin cos 0cos sin 0001)(Φ （2）??? ?????-=--t t e e t 220)1(211)(Φ 提示：（1）不是状态转移矩阵，因为I ≠)0(Φ。 （2）是。??????-===2010)(0t t A Φ 9.3.5.5 线性系统u x x ??????+??????=101000 ，??????=11)0(x ，在单位阶跃输入时系统的响应x (t)。 提示：??????=t e t 001)(Φ，=)(t x τττd e e t t t )(110001110010?????????????+?????????????-?? ????-=121t e 9.3.5.6 已知状态空间描述为[]x y u x x?? ????+??????-= ，试求： （1）根据状态空间描述画出系统状态结构图； （2）判断系统的能控性和能观测性； （3）求系统的传递函数； （4）求系统状态转移矩阵； （5）求该系统的特征方程。 提示：（1）状态结构图略（2）能控且能观测 （3） = -=-b A I c 1)()(s s G )2(2+s s （4）??? ?????-=--t t e e t 220)1(211)(Φ （5）022=+=-s s s A I 9.3.5.7线性系统的传递函数为 182710)()(23++++=s s s a s s U s Y （1）试确定a 的取值，使系统为不能控，或成为不能观测的。 （2）在上述a 的取值下，求使系统为能控的状态空间描述。 （3）在上述a 的取值下，求使系统为能观测的状态空间描述。 提示：（1）)6)(3)(1(182710)()(23++++=++++=s s s a s s s s a s s U s Y ，当传递函数出现零极点对消时，系统的状态有可能是不能控或不能观测的，即6,3,1=a 。 （2）当6,3,1=a 时，能控的状态空间描述（能控I 型）： u x x x x x x ?????? ????+????????????????????---=??????????100102718100010321321 []???? ??????=32101x x x a y （3）当6,3,1=a 时，能观测的状态空间描述（能观测II 型）： []???? ??????=?????? ????+????????????????