二,三阶系统瞬态响应和稳定性概要.docxVIP

《自动控制原理》 实验报告（4） 2011-2012学年第1学期 专业: 班级: 学号: 姓名: 2011年11月15日 实验题目： 二、三阶系统瞬态响应和稳定性实验目的： 了解和掌握典型二阶系统模拟电路的构成方法及I型二阶闭环系统的传递函数标准式。 研究1型二阶闭环系统的结构参数--无阻尼振荡频率3n、阻尼比对过渡过程的影响。 掌握欠阻尼I型二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态性能指标Mp、tp、ts的计算。 观察和分析I型二阶闭环系统在欠阻尼，临界阻尼，过阻尼的瞬态响应曲线，及在阶跃信号输入时的动态性能指标Mp、tp值，并与理论计算值作比对。 了解和掌握典型三阶系统模拟电路的构成方法及I型三阶系统的传递函数表达式。 了解和掌握求解高阶闭环系统临界稳定增益K的多种方法（劳斯稳定判据法、代数求解法、MATLAB根轨迹求解法）。 观察和分析I型三阶系统在阶跃信号输入时，系统的稳定、临界稳定及不稳定三种瞬态响应。 了解和掌握利用MATLAB的开环根轨迹求解系统的性能指标的方法。 掌握利用主导极点的概念，使原三阶系统近似为标准I型二阶系统，估算系统的时域特性指标。 实验内容及步骤二阶系统瞬态响应和稳定性 1.I型二阶闭环系统模拟电路见图3-1-7,观察阻尼比对该系统的过渡过程的影响。改变A3单元中输入电阻R来调整系统的开环增益K，从而改变系统的结构参数。 改变被测系统的各项电路参数，计算和测量被测对象的临界阻尼的增益K,填入实验报告。 改变被测系统的各项电路参数，计算和测量被测对象的超调量Mp，峰值时间tp，填入实验报告，业画出阶跃响应曲线。 积分环节（A2单元）的积分时间常数Ti=R1*C1=1S 惯性环节（A3单元）的惯性时间常数T=R2*C2=0.1S阻尼比和开环增益K的关系式为： 临界阻尼响应：=1，K=2.5，R=40kQ欠阻尼响应：01，设R=4kQ，K=25=0.316过阻尼响应：1，设R=70kQ，K=1.43=1.321实验步骤：注：‘SST’用“短路套”短接！ （1）将函数发生器（B5）单元的矩形波输出作为系统输入R。（连续的正输出宽度足够大的阶跃信号） 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波（矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度巳3秒（D1单元左显示）。 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压=3V（D1单元右显示）。 （2）构造模拟电路：按图3-1-7安置短路套及测孔联线。 （a）安置短路套（b）测孔联线 模块号 跨接座号 1 A1 S4，S8 1 信号输入r（t） B5(OUT)一A1(H1) 2 A2 S2，S11，S12 3 A3 S8，S10 2 运放级联 A1(OUT)—A2(H1) 4 A6 S2，S6 3 运放级联 A2A(OUTA)一A3(H1) 5 B5 S-ST 4 负反馈 A3(OUT)—A1(H2) 5 运放级联 A3(OUT)—A6(H1) （3）运行、观察、记录： ①运行LABACT程序，选择自动控制 6 7 跨接元件 4K、40K、 70K 元件库A11中直读式可变电阻跨接到A3（H1）和 （IN）之间 8 小波器联接 X1档 A6(OUT)一B3(CH1) 9 B5(OUT)一B3(CH2) 菜单下的线性系统的时域分析下的二阶典型系统瞬态响应和稳定性实验项目,就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）单元的CH1测孔测量波形。也可选用普通示波器观测实验结果。 ②分别将（A11）中的直读式可变电阻调整到4K、40K、70K,等待完整波形出来后，点击停止，用示波器观察在三种增益K下，A6输出端C（t）的系统阶跃响应。 二阶系统瞬态响应和稳定性实验结果: 调整输入矩形波宽度巳3秒，电压幅度=3V。 ⑴计算和观察被测对象的临界阻尼的增益K。 阻尼比：匚=1vTiKT，因为是临界阻尼，所以Z=1，有因为Ti=1S,T=0.1S 可计算K为: 积分常数Ti 惯性常数T 增益K计算值 1 0.1 2.5 0.2 1.25 0.3 0.83 0.5 0.1 1.25 0.2 0.5 实验截图: R=4KQ时，Z=0.3162，系统处于欠阻尼状态160ms/格-刻度-5V0V-5V「时间量程显示方式采样周期T=—*5ms=10ms「频率特性——r幅频特性r鲍频特性R=40KQ’时，Z=1，系统处于临界阻尼状态电压-「零点控制CH1▲CH2/4/2qx2x4a示波CX—Y前一屏后一屏160ms/格-刻度采样周期T=—*5ms=10ms电压显示方式前一屏示波CX—Y后一屏 「零点控制电压-CH1▲CH2-星程▼位移▼位移▼「时间量程「频率特性一r幅频特性r相频特性r幅相特性显示方式津示波rx—y