工业机器人虚拟仿真.pptxVIP

; 知识目标 1. 掌握 工业机器人系统建立的方法；工业机器人手动操作的方法。 2. 熟悉 工业机器人模型的选择和导入方法；工作站系统仿真运行与视频录制的方法。 3. 了解 RobotStudio虚拟仿真编程软件的界面和各菜单功能；工业机器人周边模型的放置方法。 能力目标 1. 具备 创建工业机器人工作站的能力；RobotStudio虚拟仿真软件的基本使用方法的能力。 2. 学会 工业机器人工件坐标与轨迹程序的创建方法。;1.1;1.1 虚拟仿真;1.示教再现编程 示教再现编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法时，程序编制是在机器人现场进行的。示教再现编程也称为在线示教编程，一般简称为示教编程。 2.机器人语言编程 机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级语言和对象级语言。 3.虚拟仿真 虚拟仿真是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能，可以在不接触实际机器人工作环境的情况下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。为机器人编程时，离线编程可与建立机器人应用系统同时进行。 ;1.1.2 虚拟仿真与在线示教编程对比;1.1.2 虚拟仿真与在线示教编程对比;1.1.3 虚拟仿真编程系统结构;图1-1 用户接口;1.用户接口 工业机器人一般提供两个用户接口：一个用于示教编程；另一个用于语言编程。示教编程可以用示教器直接编制机器人程序。语言编程则是使用机器人语言编制程序，使机器人完成给定的任务。 2.机器人系统三维几何构型 离线编程系统中的一个基本功能是利用图形描述对机器人和工作单元进行仿真，这就要求对工作单元中的机器人所有的卡具、零件和刀具等进行三维实体几何构型。目前用于机器人系统三维几何构型的方法主要有结构的立体几何表示，扫描变换表示和边界表示三种。 3.运动学计算 运动学计算是利用运动学方法在给出机器人运动参数和关节变量的情况下，计算机器人的末端位姿；或在给定末端位姿的情况下计算机器人的关节变量值。 ;4.轨迹规划 在离线编程系统中，除需要对机器人的静态位置进行运动学计算之外，还需要对机器人的空间运动轨迹进行仿真。 5.三维图形动态仿真 机器人三维图形动态仿真是离线编程系统的重要组成部分，它能逼真地模拟机器人的实际工作过程，为编程者提供直观的可视图形，进而可以检验编程的正确性和合理性。 6.通信接口 在离线编程系统中，通信接口的作用是连接软件系统和机器人控制柜。 7.误差校正 离线编程系统中的仿真模型和实际的机器人模型之间存在误差。产生误差的原因主要是机器人本身结构上的误差、工作空间内难以准确确定物体（机器人、工件等）的相对位置和离线编程系统的数字精度等。;1.1.4 虚拟仿真编程系统应用;1.1.4 虚拟仿真编程系统应用;1.2 常用虚拟仿真软件;1.2.1国外通用虚拟仿真编程软件;RobotMaster离线编程软件的功能模块如下： （1）内置通用机器人应用模块 Robotmaster内置了机器人焊接、切割、打磨、抛光、喷涂、搬运等六大应用模块。全部是为机器人应用量身定制开发，尽量贴合机器人工程师和工艺工程师的编程习惯。 （2）开发的应用平台 Robotmaster开放了前处理接口，可以与各类第三方工艺软件实现集成，以满足多样化的编程需求。其后处理模块也开放给用户，可以对任意品牌、任意工艺进行二次开发。 （3）良好的动态交互 RobotMaster新颖独特的界面使用户能够轻松、直观地控制机器人，用户只要点击、拖曳机器人的手臂、轴、工具或工件就能以手动或自动方式轻松修改机器人的位置和轨迹。;（4）过渡动作编辑 RobotMaster全新的仿真环境为用户提供了管理不同操作间过渡动作的各种选择。用户能通过关节单独操纵机器人，在工件或工具框架上移动机器人，轻松改变底座、肘部或手腕配置。 （5）简化交互方式 RobotMaster机器人编程软件以直观的点击、拖曳界面以及用户所需的大量增强彻底创新了用户体验。增强包括点编辑、过程设置、命令和触发器。另外，新的操作列表具有范围和错误状态图标，缩短分析时间的“快速验证”选项，动态和自动范围限制显示，自定义工作坐标系统参考等功能。 ;（6）工作空间分析 RobotMaster全面集成了更强大、直观的工作空间分析功能，可帮助用户迅速确定工件的最佳位置。操作简单的图形化机器人范围限制功能结合动态重算功能，可以清晰地显示变化对所有操作产生的全部影响。工作空间分析和图形化环境还支持导轨和回转台。 （7）定制过程定义 新的参