现代控制理论大作业—弹簧系统.docxVIP

已知由弹簧-小车组成的系统。如下图： y2 y1 K K u M2 M1 其中两小车质量 M =1kg M =1kg，弹簧系数 K=1，u 是作用在小车 M 的外力，y 和 y 1 2 1 1 2 y分别是小车位移，不计任何摩擦。由以上条件可以进行受力分析得： y Mu + y?? M 1 1 = K(y1 -y2) y?? 1 = y1- 2 -u Ky + M y?? =Ky y?? =-2y +2y 1 2 2 2 2 1 2 因此可以得到该系统的状态空间模型设 x 1 = y , x 12 1 = y? 1 , x = y ， x 23 4 2 =