自动控制原理与应用韩全立.pptxVIP

自动控制原理与应用韩全立会计学第1页/共53页图1-1 小球离心调速器原理图 第2页/共53页　可以说，现代控制理论已经综合了控制技术、通信技术和计算机技术等各方面的成就，达到或正在进行着以下几个方面的工作： 　① 最优控制 对某种性能指标实现最佳控制，即目标函数法； 　② 自适应控制 系统具有自适应能力，当环境发生变化时， 系统本身可适应环境的变化，而使系统保持最优； 　③ 自学习控制 这是一种较完善的自适应控制系统，具有系统辨识、判断、积累经验和学习的功能。 第3页/共53页1.2 自动控制系统的组成和术语 1.2.1 自动控制的基本概念与组成　所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置操纵被控对象(被控量)，使其按照预定的规律运动或变化。 　被控对象是控制系统的主体，是在系统中要求对其参数进行控制的设备或过程。如温度控制系统中的加热炉，转速控制系统中的拖动电机，过程控制系统中的化学反应炉等。 第4页/共53页　控制装置一般由三部分组成： 　① 自动检测装置 包括测量元件和变送元件，起自动检测被控对象的作用，如转速控制系统中的测速发电机，温度控制系统中的热电偶等。 　　② 自动调节装置 起综合、分析、比较、判断和运算的作用，并能按一定的规律发出控制信号或指令。 　③ 执行装置 起具体执行控制信号或指令的作用，给被控对象施加某种作用，使其改变输出量。 第5页/共53页　对控制系统的组成进行详细分类， 其还可以由下列各部分组成： 　测量变送元件 属于反馈元件， 职能是把被控物理量测量出来； 　设定元件 职能是给出被控量应取的数值信号，即是设定给定值的元件； 　比较元件 职能是将测量信号与给定信号进行比较，并得到差值(偏差信号)，起信号综合作用； 第6页/共53页　放大元件 职能是对差值信号进行放大，使其足以推动下一级工作； 　执行元件 职能是直接推动被控对象，改变其被控物理量， 使输出量与希望值趋于一致； 　校正元件 职能是改变由于结构或参数的原因而引起的性能指标的不适应； 　能源元件 职能是为系统提供必要的能源。 第7页/共53页1.2.2 系统术语　① 被控量(被控参数) 要求被控对象保持恒定或为按一定规律变化的物理量。通常它是决定被控对象工作状态或产品产量、质量的主要变量。如加热炉的温度，电动机的转速，流体的流量、压力等。被控量一般是输出量，是时间的函数。 　② 给定信号(参考输入信号) 控制系统的输入信号， 是时间的函数。 　③ 偏差信号 是比较元件的输出信号， 即给定信号与反馈（测量）信号之差。 第8页/共53页　④ 误差信号 系统被控量的希望值与实际值之差。在单位反馈系统中偏差信号等于误差信号，在非单位反馈系统中， 两者虽然都反映了系统被控量的希望值与实际值之差，但它们的信号类型与量纲是不同的，这一点一定要引起重视。 　⑤ 干扰信号 破坏系统平衡，导致系统的被控量偏离其给定值的因素，称为干扰信号。干扰信号是系统不希望的信号， 它可能来自系统的内部或系统的外部，它们进入系统的作用点也可能不同，但都是影响系统控制质量的不利因素。 　⑥ 反馈信号 从系统的输出端引出，经过变换(或直接)回送至输入端与给定信号进行比较的信号，称为反馈信号。此信号是为了达到控制目的而有意识地从输出端回送到输入端的信号。 1.2.3 自动控制系统的方块图表示　在研究自动控制系统的工作原理时，为了清楚地表示系统的结构和组成，说明各元件间信号传递的因果关系，我们在分析系统时常采用方块图（框图）的方式表示。方块图的绘制原则是： 　组成系统的每一环节(或元件)用一方框表示，符号为“　”。　环节间用带箭头的线段“→”联接起来，此线段称为信号线（或作用线），箭头的方向表示信号的传递方向， 即作用方向， 信号只能单方向传递。一个环节的输入信号是环节发生运动的原因，而其输出信号是环节发生运动的结果。 　信号的比较点用“”表示，它有对几个信号进行求（代数）和的功能。一般在多个输入信号的信号线旁边标以“+”或“-”， 表示各输入信号的极性。 第9页/共53页第10页/共53页图1-2 自动控制系统方框图的举例 第11页/共53页1.3 自动控制系统的分类1.3.1 开环控制系统和闭环控制系统　1. 开环控制系统　若系统的输入量与输出量之间只有顺向作用，而没有反向联系，则该系统称为开环控制系统。在开环控制系统中，控制信息只能单方向传递，没有反向作用，输入信号通过控制装置作用于被控对象， 而被控对象的输出对输入没有影响。 第12页/共53页图1-3 开环控制系统原理图 第13页/共53页　图1-3所示为一个由可控硅供电的直流电动机调速系统。 该系统由给定电位器、信号放大器、可控硅触发及整流装置、 直流电动机等