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会计学 1 自动配重熔锭系统 系统布局-俯视图 粗称系统 模具盖回流线 空模具回流线 熔铸系统 墙体 粗称系统空料杯输入线 粗称系统满料杯输出线 精称上料机器人 精称设备 装模机器人 精称未通过放置处 炉前并联机器人 设备护栏 顶板回流线 炉后并联机器人 金锭料车 第1页/共11页 系统布局 粗称系统 模具盖回流线 空模具回流线 熔锭系统 墙体 粗称系统满料杯输出线 精称上料机器人 精称设备 装模机器人 精称未通过放置处 炉前并联机器人 设备护栏 顶板回流线 炉后并联机器人 金锭料车 第2页/共11页 上料机器人 6轴机器人 移载半径：901mm 移载重量：5kg 功用： 精称上料机器人：从粗称输出线上将满料杯中金粒移载至精称设备的空杯中 模具上料机器人：将精称后的料杯中的金粒倾倒入模具内，并将空杯放置回精称设备中称重去皮 第3页/共11页 精称设备 第4页/共11页 炉前并联机器人系统 并联机器人 模具灌装模组 模具移动料台 空模具、模具盖和顶板回流轨道 功能： 1. 接受来自装模机器人的金粒将其灌装入指定的金锭模具中。 2. 并将灌装好的模具放到指定位置。 3. 通过并联机械手给满模具加盖模具盖，并将其移载至熔铸系统内。 第5页/共11页 炉后并联机器人系统 并联机器人 金锭料车 空模具、模具盖和顶板回流轨道 熔铸系统 功能： 1. 使用并联机器人将熔铸系统中输出的模具上的模具盖抓取 2. 将金锭从模具中取出并放到金锭料车上 3. 将模具盖、空模具和顶板放置到回流轨道上，并回流到炉前使用。 第6页/共11页 并联机器人示例 自由度 3个自由度 可搬运重量 5kg 工作空间 Φ1250×200mm 环境规格 IP40/IP67 驱动方式 AC伺服马达 位置检测方式 绝对编码器 位置重复精度 ±0.1mm 最大加速度 10m/s^2 第7页/共11页 注： 1. 以上时间按照单金锭模具计算。 2. 最长节拍时间为模具移动模组的放置模具盖和满模具抓取入炉的串行时间15s和精称设备的15s，其他动作均为并行动作，不占用节拍。 3. 炉后并联机器人的整体节拍是按照熔炉节拍2min计算，能够满足要求。 节拍 第8页/共11页 系统尺寸 10250 4500 最高处2500 第9页/共11页 Thanks for your attention 第10页/共11页