自动控制原理梅晓榕B.pptxVIP

自动控制原理梅晓榕B会计学第1页/共27页5.6.2二阶系统性能指标间的关系准确关系式阻尼大小：响应速度：第2页/共27页5.6.3 高阶系统性能指标间的关系经验公式第3页/共27页5.6.4 开环对数幅频特性与性能指标间的关系最小相位系统。研究开环对数幅频特性。设最低的转折频率是 。低频 直线，斜率-20v dB/dec ，通过 及开环对数幅频特性的低频段反映稳态性能。第4页/共27页中频段，穿越频率 附近。穿越频率大，速度快。例最好以-20dB/dec过 0 dB线。高频段，衰减快。第5页/共27页5.7控制系统设计的初步概念 系统设计：选择系统的结构、元部件、补偿元件和线路，设计补偿网络的参数，使系统满足指标。控制原理的系统设计：选择补偿方法，设计补偿网络的传递函数。也称校正、综合。基本方法：设计开环对数 幅频特性。低频段满足放大 系数和型别。中频段穿越频 率足够宽，以-20dB/dec过 0dB线并保持足够长度。 高频段不特殊设计。5.8 PID控制器简述5.8.1 比例（P）控制器第6页/共27页放大器 提高开环放大系数。提高开环放大系数能减小稳 态误差。由Bode图知，对数幅 频特性向上平移，可提高频带 宽度（提高响应速度）， 但也可减小稳定裕度甚至 使系统不稳定。第7页/共27页5.8.2 比例微分（PD）控制一阶微分环节放大倍数增加，相位裕度增加，减小振荡。减小稳态误差，提高稳定性，或使稳定性不变。第8页/共27页5.8.3 积分（I）控制器积分环节提高系统型别，减小误差。相位角是-90o，减小相位裕度，甚至使系统不稳定。 第9页/共27页5.8.4 比例积分（PI）控制器可以在保证稳定性的基础上提高系统型别和开环放大系数，从而减小稳态误差。第10页/共27页例5-8-1解 1）稳态性能。加P控制器后是1型，加PI控制器后是2型。2）稳定性。第11页/共27页例 5-8-2 解 P控制器，闭环稳定。 PI控制器， 时闭环稳定第12页/共27页5.8.5 比例积分微分（PID)控制器提高开环放大系数，提高型别，从而减小误差，提高响应速度。可使相位裕度增加，有利稳定，减弱振荡。广泛应用。第13页/共27页5.9 超前补偿超前补偿网络具有正的相位角。如PD控制器。5.9.1超前补偿网络的特性第14页/共27页第15页/共27页5.9.2 超前补偿网络设计1.设计原理对数幅频特性第16页/共27页2.设计步骤1)绘制固有(待设计)部分开环幅频特性 。2)确定设计好的系统应满足的频域指标 等。3) 若 在要求的 频段为-40dB/dec，可用超前补偿。4)绘制补偿后的对数幅频特性图 及补偿网络对数幅频特性图 ，并求出补偿网络数 。5)校核设计后的系统是否满足指标要求。第17页/共27页例5-9-1 单位负反馈系统固有部分传递函数 。设计超前补偿网络。解 1)K=20，绘制固有部分的对数幅频特性图，见图中ABC。2)设计后系统γ 50°，对 没有要求。3)4)求补偿网络参数。 以-20dB/dec过0dB线。第18页/共27页5)校核超前补偿提高带宽和响应速度。第19页/共27页5.10 滞后补偿滞后补偿网络：负的相位角，如I控制器和PI控制器。5.10.1 滞后补偿网络的特性第20页/共27页5.10.2 滞后补偿网络设计1.设计原理1)利用对数幅频特性 中、高频段的衰减作用，使补偿后系统的对数幅频特性曲线以-20dB/dec 的斜率通过0dB 线，同时保证低频段的Bode图不变。2)利用Bode图 在低频段的放大作用提高系统的开怀放大系数，减小稳态误差，改善稳态性能，同时不改变中、高频段的Bode图，对系统的动态性能改变很小。此法适用场合是系统穿越频率和相角裕度符合要求，但精度不符合要求 。 滞后补偿使系统的相角裕度减小。若取 滞后网络的相角对γ的影响就很小。一般取 第21页/共27页2. 设计步骤1)绘制固有部分的开环对数幅频特性 。2)求出希望的穿越频率 及相角裕度γ。3)绘出补偿后的开环Bode图并求出补偿网络的传递函数 及参数。第22页/共27页例5-10-1 单位负反馈系统固有部分的开环传递函数为 。解 1) 按照指标要求的开环放大系数绘制固有部分的对数幅频特性