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北京交通大学机械原理会计学第1页/共48页第三章 平面机构的运动分析本章教学内容3-1 机构运动分析的任务、目的和方法3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析3-4 速度瞬心法和矢量方程图解法的综合运用3-5 用解析法作机构的运动分析第2页/共48页3-1 机构运动分析的任务、目的及方法◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ◆ 机构运动分析的方法 速度瞬心法●图解法矢量方程图解法●解析法第3页/共48页3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析一、速度瞬心◆ 速度瞬心(瞬心): 指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。即两构件的瞬时等速重合点。◆ 绝对瞬心: 指绝对速度为零的瞬心。◆ 相对瞬心: 指绝对速度不为零的瞬心。◆ 瞬心的表示构件i 和 j 的瞬心用Pij表示第4页/共48页3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析二、机构中瞬心的数目 由N个构件组成的机构, 其瞬心总数为K三、机构中瞬心位置的确定 ◆通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定 转动副联接两构件的瞬心在转动副中心。若为纯滚动, 接触点即为瞬心；移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无究远处。若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高