工业机器人技术课后题答案解析.pdf

WORD 整理版 第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部 分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系 统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系 统。各部分之间的关系可由下图表明： 4 、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包 括手爪(末端操作器)的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能 力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的 密集度(即重复度) 。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的 集合, 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 参考学习资料 WORD 整理版 大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器 的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直 接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、 焊具、 喷头 等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人 手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附 式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。 4 、 答：R 关节是一种翻转(Roll)关节。B 关节是一种折曲(Bend)关节。 Y 关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、 偏转和翻转运动, 即 RPY 运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又 分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步 行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上 和沙漠中行驶。 步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通 道(如管道、 台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。 第三章课后习题： 参考学习资料 WORD 整理版 1、点矢量v 为[10.00 20 .00 30 .00 ] T ，相对参考系作如下齐次坐标 变换： 0.866 0.500 0.000 11.0    A= 0.500 0.866 0.000 3.0  0.000 0.000 1.000 9.0     0 0 0 1  写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出 旋转算子Rot 及平移算子Trans 。 0.866 0.500 0.000 11.0 10.00 9.66      