机构学与机器人学chap.pptVIP

具有n个连杆的机械手总的动能为 （4.19） 此外，连杆i的传动装置动能为 式中，Iai为传动装置的等效转动惯量，对于平动关 节，Iai为等效质量； 为关节i的速度。 所有关节的传动装置总动能为 第三十页，共五十二页。 于是得到机械手系统（包括传动装置）的总动能为 （4.20） 下面再来计算机械手的位能，一个在高度h处质量为m的物体，其位能为 连杆i上位置 处的质点dm，其位能为 第三十一页，共五十二页。 式中， 其中，mi为连杆i的质量： 关节坐标系的重心位置。 为连杆i相对于其 由于传动装置的重力作用Pai一般是很小的，可以略之不计，所以，机械手系统的总位能为 （4.21） 第三十二页，共五十二页。 4.2.3 动力学方程的推导 据式（4.1）求拉格朗日函数 （4.22） 再据式（4.2）求动力学方程。先求导数 第三十三页，共五十二页。 据式（4.18）知，Ii为对称矩阵，即 ，所以下式成立 当pi时，后面连杆变量qp对前面各连杆不产生影 响，即 。这样可得 第三十四页，共五十二页。 因为 第三十五页，共五十二页。 所以 第三十六页，共五十二页。 再求 项 在上列两式运算中，交换第二项和式的哑元j和k，然后与第一项和式合并，获得化简式。把上述两式代入（4.2）的右式得 第三十七页，共五十二页。 第六章