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简述采样定理的基本内容。 答：如果连续信号 f (t) 具有有限频谱，其最高频率为 ?  f t, 则对 ( ) 进行周期采样且采样角频率 f t max ? ? 2? s max 时，连续信号 f (t) 可以由采样信号 f * (t) 唯一确定，亦即可以从 f * (t) 无失真地恢复 f (t) 线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ i答：闭环系统特征方程的所有根的模｜z ｜1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于 z 平面的单位圆内。 i 写出增量型PID 的差分控制算式。答： T T u ? u ? K [e ? e ? e ? D (e 2e ? e )] i i?1