华科王敏老师自控教案第二章-课件.pptVIP

第二章 线性系统的数学模型 2-1 系统的微分方程 2-2 非线性数学模型的线性化 2-3 线性系统的传递函数 2-4 控制系统的结构图 2-5 反馈控制系统的传递函数.1 2.1 系统的微分方程 在实际应用中，绝大多数控制系统在一定的限制条件下，都可以用线性微分方程来描述。 用解析法列写系统微分方程的一般步骤为：根据实际工作情况，确定系数和各元件的输入、输出变量。从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循 的物理、化学定理，列写出动态方程，一般为微分方程。消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。标准化。.2 例2-1 设一弹簧、质量块、阻尼器组成的系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的微分方程。kF(t)mfy(t).3 解：若弹簧恢复力F2(t)和阻尼器阻力F1(t)与外力F(t)不能平衡，则质量块将产生加速运动，其速度和位移发生变化。根据牛顿定理有:式中 f —阻尼系数, k —弹性系数由以上所列方程中消去中间变量：.4 2.2 非线性数学模型的线性化 在一定条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。饱和非线性xy在工程实际中，控制系统都有一个额定的工作状态和工作点，当变量在工作点附