大学自动控制原理典型环节传递函数.pptxVIP

会计学;§2.4.1 比例环节;§2.4.2 惯性环节：（一阶惯性环节）;例1. 无源滤波电路;;例2、弹簧阻尼系统;第6页/共31页;§2.4.3 微分环节;1、理想的微分环节;例1、? 电压下图为一直流发电机原理图。激磁电压ui恒定，磁通不变。此时电枢u0与转速 成正比(θ为转子转角)，即输入量为θ，输出量为u0。;解：因为磁通不变，既ui恒定;例： 液压阻尼器的原理图，图中A为活 塞右边面积；k为弹簧刚度；R为节流 阀液阻；p1 、p2分别为油缸左、右腔 单位面积上的压力。;油缸的力平衡方程式： ;此系统为包含有惯性环节及微分环节的系统。 ;（1）预见输入（使输入提前）;;(2)增加阻尼;(3)强化噪声;§2.4.4 积分环节;例题：; 当 A盘作恒速转动，并靠摩擦力带动 B盘以角速度ω转动时，因 B盘和I 轴 间以滑动键联接，故B盘滑动就会改变 偏心量e；当时e=0，A盘转动而 B盘不 转；e增大， B盘角速度ω正比的增大， 设K为比例常数，B盘转角为θ(t)。 输入— e 输出—θ(t);第21页/共31页;§2.4.5 振荡环节（二阶振荡环节）;第23页/共31页;2) ξ≥1时，二阶环节不是振荡环节， 而是两个一阶惯性环节的组合。 所以二阶环节不一定是振荡环节。;例：无源R-C-L网络;;§2.4.6 延时环节（迟延环节）;1、一个元