ABB robotstudio使用详细步骤.pdfVIP

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2023-02-02 发布于上海
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ABB robotstudio使用详细步骤.pdf

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搬运码垛工作站建模 1、创建机器人系统 2、创建动态输送链 3、创建动态夹具 4、工作站逻辑连接 5、添加IO （设置好需重启) 6、示教目标点（同步到RAPID） 7、RAPID编程一、创建机器人系统 1、创建空工作站 2、导入IRB 260机器人模型 3、从布局创建机器人系统，勾选Chinese和709-1网络二、创建动态输送链 1、添加输送链并修改位置 2、创建600 ＊400*200的物料并修改位置 3、添加一个smart组件 4、添加source组件 5、设置物料本地原点 6、添加LINEMOVER和QUEUE组件 7设置LINEMOVER属性 8、添加面传感器组件 9、设置输送链不能被传感器检测 10、设置SC_输送链的属性连接 11、设置信号连接 12、添加信号处理组件,用于检测传感器下降沿 13、传感器下降沿触发source进行copy 14、传感器与SC输送链的输出联系 15、添加仿真开始结束组件,用于激活传感器 16、添加置位复位组件,对仿真开始结束信号进行保持 17、 18、进行仿真设定选择SC-—输送链进行验证三、创建动态夹具 1、先制作一个吸盘模型,然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘 2、添加SMART组件 3、添加ATTACHER和DETACHER组件 4、设置属性 5、添加一个线传感器组件 6、线传感器设置属性 7、设置吸盘工具不能被传感器检测 8、把线传感器安装到吸盘(不更新位置，保持当前位置） 9、设置属性连接 10、添加信号及连接 11、添加信号处理取非和锁定组件 12、继续信号连接 13、添加一个示教物料 14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码 MODULE MainMoudle PERS tooldata tGrip ：=[TRUE ，[ ［0,0 ，200], ［1，0,0 ，0］], ［25,[0,0，116.889]， [1,0,0,0］,0 ，0,0]］; ！吸盘工具数据 PERS loaddata LoadEmpty:=[0。01,[0,0 ，1］，［1，0,0,0],0 ，0,0] ； PERS loaddata LoadFull: ［40 ，［0,0 ，50] ，［1,0，0,0］，0,0 ，0］; ！有效载荷数据 PERS robtarget pHome:=[ ［1620。00,—0。00 ，1331.59］,[1。27986E—06 ，-0.707107 ，—0。 707107,1.27986E—06］，[0，0,1 ，0] ，[9E+09,9E+09,9E+09，9E+09 ，9E+09,9E+09］］；！基准点 PERS robtarget pActualPos: ［[1620，-1.87531E—14 ，1331.59］,[1。27986E—06 ，-0。 707107 ，-0.707107 ，1。27986E—06 ］, ［0 ，0,1 ，0］，[9E+09，9E+09 ，9E+09,9E+09 ， 9E+09,9E+09]］； !实际点 PERS robtarget pPick1 ：=[ ［1488.007792464,376.826660408，476.964684195] ，［0,0.707106307 ， 0.707107256 ，0] ，[0,0，1,0］, ［9E9 ，9E9 ，9E9,9E9 ，9E9 ，9E9]] ；！1路拾取目标点 PERS robtarget pPlace1 ：［[-292。446,1263.27,55.4492 ］，［0,0。707107,0。707106,0],[1,0 ，2,0], ［9E+09 ，9E+09 ，9E+09 ，9E+09,9E+09,9E+09]] ；！1路放置基