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滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置.pdfVIP

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  • 2023-01-28 发布于四川
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滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置.pdf

    滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个传动轮、柔性件、滑块、簧件、电机和传动机构等。该装置实现了先耦合联动双关节，之后再自适应转动远关节，可实现对不同形状、大小的物体的自适应抓取，该装置有两种抓取模式：一种是以末端指段接触物体的捏持方式，动作的过程拟人化程度高，是抓取桌面上小物体的较理想方式；另一种是两个指段接触物体的包络抓取方式，抓取稳定。该装置仅用一个电机驱动两个关节，达到了欠驱动效果，控制容易；制造与维护成本低，适用于各种需要抓取与

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212287680 U (45)授权公告日 2021.01.05 (21)申请号 202020973933.X (22)申请日 2020.06.01 (73)专利权人 清华大学天津高端装备研究院洛

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