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会计学第1页/共86页第一章 绪 论1.1 数学模型的分类及建模方法 1.2 辨识的定义、内容和步骤1.3 辨识中常用的误差准则1.4 系统辨识的分类y(t)u(t)yr(t)e*(t)u*(t)e(t)被控对象执行机构CPUD/AA/D-测量元件数字控制系统第2页/共86页第一章 绪 论1.1 数学模型的分类及建模方法 模型的含义● 把关于实际系统的本质的部分信息简缩成有用的描述形式。第3页/共86页第一章 绪 论模型的表现形式● (1)直觉模型：开车、指挥战斗第4页/共86页第一章 绪 论(2) 物理模型：根据相似原理把实际系统加以缩小的复制品， 或是实际系统的一种物理模拟。风洞模型水力学模型第5页/共86页第一章 绪 论(3)图表模型：以图形或图表的形式来反映系统的特征。如控制理论学到的阶跃响应图、脉冲响应图、频率特性图等。它们都能表现出被控对象的特征。(4) 数学模型：用数学结构的形式来反映实际系统的行为特征。如控制理论学到的代数方程、微分方程、传递函数、差分方程、状态方程、非线性微分方程等。第6页/共86页第一章 绪 论数学模型的分类● 线性模型 非线性模型动态模型 静态模型确定性模型 随机性模型宏观模型 微观模型建立数学模型的基本方法● (1) 理论分析法：机理分析法或理论建模法（白箱问题） (2) 测试法：y(t)u(t)被控对象（黑箱问题）d(t)u(t)y(t)被控对象第7页/共86页第一章 绪 论*狭义的系统辨识问题指的就是采用测试法来建立系统的数学模型。系统的辨识问题： 已知 u 和 y, 求解 f 系统的分析问题： 给定u 和 f , 求解 y 系统的控制问题： 给定y 和 f , 求解 u 第8页/共86页第一章 绪 论1.2 辨识的定义、内容和步骤辨识的定义● “辨识有三个要素——数据，模型类和准则。辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个与数据拟合得最好的模型”辨识的内容和步骤● （5）进行数据预处理。（6）接着进行模型结构辨识（7）进行模型参数辨识。（8）最后进行模型检验。第9页/共86页第一章 绪 论1.3 辨识中常用的误差准则输出误差准则● 输入误差准则● 广义误差准则● 第10页/共86页第一章 绪 论1.4 系统辨识的分类离线辨识● 获得全部数据后, 对数据进行集中处理, 也叫批处理。应用一次完成最小二乘法等辨识方法对所有数据进行计算，求出模型参数的估计值。优点：估计模型参数的精度高。缺点：需要储存大量数据，运算量大，计算时间长。第11页/共86页第一章 绪 论在线辨识● 获得一小部分数据后, 就应用最小二乘法等辨识方法对这部分数据进行计算，求出模型参数的不太准确的估计值，在获得新的数据后，用递推算法对以前的估计值进行修正，得到新的估计值。优点：要求计算机的储存量小，计算量小，适合实时控制，适合自适应控制。缺点：估计精度差一些。第12页/共86页第一章 绪 论● 数据 第二章 系统辨识常用输入信号第三章 系统的数学描述模型类● 第四章 线性系统的经典辨识方法准则● 第五章 最小二乘法辨识SISO 线性离散系统测量噪声输出量实测值 输出量 输入量第13页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号输入信号选择要满足一定的条件：输入信号必须能够充分激励系统中的所有模态！第14页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号输入信号还要满足：1. 输入的功率或幅度不宜过大，以免系统进入非线性区； 不能太小，否则信息量下降，影响辨识精度。2. 输入的信号在工程上要容易实现，成本低！3. 输入信号对系统的“净扰动”要小，应使正向扰动和负向扰动 发生的机会几乎相等。这种信号多用随机信号，如本章的M序列！第15页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号增加的内容2.3节2.2节随机过程概率论M序列白噪声平稳随机过程伪随机噪声第16页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号 数学期望：一维随机变量 方差： 协方差：二维随机变量 相关系数：相互独立：第17页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号样本空间横看是过程样本函数 X(t) t?[0,?)是一个随机过程。纵看是随机变量第18页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号随机过程数字特征● 均值函数：一维 方差函数： 协方差函数：二维 自相关函数： 相互独立：第19页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号平稳随机过程● 平稳随机过程X(t)的均值：平稳随机过程的方差：σ2(t)=σ2=常数平稳随机过程X(t)的自相关函数：RXX(t1, t2)=E[X(t1)X(t1+τ)]= 第20页/共86页第二章 系统辨识常用输入信号注意 通信系统中所遇到的信号及噪声，大多数可视为平稳的随机过程。以后讨论的随机过程除特殊说明外，均假定是平稳的，