倒立摆带降维观测器实验报告.docxVIP

一、实验目的和要求（1）了解倒立摆控制系统的原理和系统组成（2）加深对实际控制系统物理组成部分的认识和理解（3）掌握线性系统控制器的设计、软件算法编制与实现 要求针对直线型一级或二级倒立摆系统，设计状态反馈控制器和状态观测器，完成对小车倒立摆的稳定控制。 二、实验内容和原理以直线一级或二级倒立摆为研究对象，开展以下实验内容： （1）系统数学模型建模与分析（2）倒立摆经典控制设计（3）倒立摆状态反馈控制与状态观测器设计（4）倒立摆实物控制调试 三、实验项目（1）倒立摆前馈控制起摆研究（2）能量控制起摆研究（3）倒立摆经典控制器设计及调试（4）倒立摆状态反馈控制器设计及调试 四、实验器材倒立摆实验系统GLIP一套计算机（MATLAB）一台 五、操作方法与实验步骤 第一种起摆控制 （一）模型建立 一级倒立摆的模型示意图如下： 图1直线倒立摆一级模型由［1］可得到运动方程： (mlcos。-bx+(mlcos。)2。一(ml)2sin0cos。?Q=(M+m)mlcos。-u+(I+ml2)(M+m)Q.+(M+m)mlsin0(I+m*)(M+m)x+(I+ml2)bx-(I+ml2)m0sin。-(ml)2sin。cos。?g=(I+mh)(M+m)u+(mlcos。)2x可以写成关于。和x的微分方程： 。..=(M+m)mlcos。?u+(m+M)mlsin0-mlbcos。x+(ml)2sin。cos。.(mlcos。)2-(I+ml2)(M+m) x—-(M+m)(I+ml2)?u-(I+ml2)ml。sin0+(I+ml2)bx-(ml)2sin。cos。?g(mlcos。)2-(I+ml2)(M+m)由［2］可得到运动方程： (I+ml2)。—mgsin。一b。+mlcos。?u根据本次试验对两种模型分别进行了输入输出观察，以1〕中的模型为主进行计算。 其中M,m,I,l,b都为googol公司给的参数，u为预期的输入控制。 起摆问题的数学表述在有限的时间te［0,T］内，使得系统的状态参数为x(0)—0,x(0)—0,。(0)—-兀,。(0)—0x(T)—0,x(T)—0,。(T)—0,。(T)—0 其中0时刻为倒立状态。 根据实验器材的性能，最主要限制条件为： x0.3速度和加速度的限制条件未见说明书中提及。 控制思路 图2前馈加反馈控制示意图如图所示，2为前馈控制，2为反馈控制，*代表预期值。 前馈控制设计：由系统的微分方程可知，状态方程的A，B，C都为时变的，对此不进行能控能观判据检验(实际上无法写出系统的状态方程。把问题转化为一个非线性BVP求解的过程。而由微分方程的维数和限制条件维数可求徐中参数p的个数［3为4。 其中，u的形式为u*=2psin(况t/T)i=1利用Matlab中函数bvp4c，求得P1，P2，P3，？4。输入u*，求得实际轨迹。 由于前馈控制u?对于模型参数的精确性要求特别高，而实际得到的状态轨迹与预期的偏差特别大，对系统参数进行调整可以减小误差(理论上)。通过Matlab函数fmincon可以解决如下问题： minI=fT0(0(t)-0(t))2+3(t)-x(t))2dtX代表参数M,m,I,l,b的集合，01(t),x(t)为实际轨迹，由此可求得调整后的参数集合X。 反馈控制设计反馈作为前馈控制的一个补偿量，引入新的状态量x，满足x=X 则状态向量为y=［x,x,0,0,x］，系统可写成y=f(y,u)该系统为非线性系统，但是沿y*=［x*,x*,0*,0*,x*］线性化可求得一Dy=如y+b(tu 其中 A(t)也y*(t),u*(t),b(t)=^-\y*(t),u*(t),dy]du1 用Matlab中函数Iqr可以求出k(t)。 第二种起摆控制把小车的移动认为是对摆杆做功的过程，只要在时间T内，摆杆得到的能量为2mgl左右，摆杆的位置已能切换至倒立稳定控制的模块。其中，摆杆能量超出部分的多少与倒立控制模块的鲁棒性有关。 摆杆总的能量为E=0.5IB.2+mgl(cos0—1) 通过对E求微分可得dE ——=/Q0.—mglBsin0=一mulBcos0dt则可以得出只要控制u就能控制能量的变化率。令u=k-sign(0cos0) 根据咋g,F=，可以通过编程实现整个控制过程。 黑箱问题由于系统是由googol公司制作并封装好的，只能对电机的进行输入控制，输入信号为Acc和Vel，如图AccAccCofGetCartsPositionPosEncoderPosGetPendsAngleAngleEncoderAngle在实验过程中也发现了输入与预期输入偏差太大的情况，故对此问题进行研究。 Acc AccCof GetCartsPosition PosEncoder Pos