【研究生数学建模】无人机集群追逃博弈模型研究.pdf

中国研究生创新实践系列大赛 “华为杯”第十七届中国研究生 数学建模竞赛 学 校 同济大学 参赛队号 20102470005 1.孟潇 队员姓名 2.张文娟 3.王慧慧 0 中国研究生创新实践系列大赛 “华为杯”第十七届中国研究生 数学建模竞赛 题 目 无人机集群追逃博弈模型研究 摘 要： 本文研究了无人机集群的协同对抗问题，这属于约束条件下的追逃博弈问题。以一对 多、多对多的追逃博弈问题为背景，在矩形边界下，研究红方无人机集群P 拦截单个或多 个蓝方突防无人机E 问题。具体为，当E 的速度更快时，研究P 和E 的支付函数、路径规 划的最优机动决策和多个无人机集群的协同机制等问题。建立P 和E 的离散时间追逃博弈 模型，引入阿波罗尼奥斯圆的可逃离范围定理，给出不同限定条件下P 和E 的最优机动决 策以及P 的协同机制，得到P 和E 的支付函数。 针对问题一，本文通过构架一对二追逃博弈模型，以突防速度尽可能快为最优机动策 略，以一定能突防CD 边界为条件，确定逃离区边界界栅的形态，计算逃离区的面积。首 先讨论P 集群的最大扫描范围，根据约束条件给出三角形方案和均匀分布的圆形方案。通 过快速蒙特·卡罗算法估计两种方案的扫描范围，得出均匀分布的圆形方案扫描范围最大。 因此，本题采用圆型方案，并且将其构成的花瓣形扫描范围合理简化成半径为470 m 的圆 形。建立离散时空的一对二追逃博弈模型，设定在离散时间下，红蓝双方轮流决策。给出 三种E 的机动策略模型：暴力突破、近似直线突破和欺骗性突防，并分别给出P 的机动策 略。这三种模型层层递进，逐步优化，复杂度和精确度也逐步增高。引入阿波罗尼奥斯定 理，证明不可逃离角的存在性，将追逃博弈问题转化为几何分析问题，给出三种情况下的 2 2 2 支付函数算法，分别计算可逃离区的面积为776.35 km ，1358.89 km ，1528.55 km 。文章 给出了不同限定条件下所有逃离区的具体坐标，参见附件。 针对问题二，本文通过问题一构架的一对二追逃博弈模型，分析得出当M 大于临界值 Mmin 时，近似突围模型和欺骗性突围模型的逃离区中都包含AB 中点的位置；当M 小于 Mmin 时，近似突围法的逃离区中不包含AB 中点的位置，而欺骗性突围法的逃离区有可能 包含AB 中点位置。找到临界状态后，采用几何分析法，利用不可逃离角的证明，得到问 题求解的临界状态为当E 与P1 、P2 的夹角恰好为1.854，计算得出M 的值为133 m 。 针对问题三，本文构架了一对多追逃博弈模型。通过快速蒙特·卡罗算法估计得到结论， 无人机集群最大扫描半径为530 m ，最小为415 m ，分别在无人机数为7 和3 取得。在模 型中，因运载机速度大于无人机速度，所以第二波次的P 最先拦截到E ，则设定第一个波 次发射的无人机数量为3，第二个波次发射无人机的数量为7 。由问题一、二求得逃离区的 方式，得知E 从AB 中点出发一定被拦截，所以E 直接采用近似直线运动模型突防。P 的 拦截策略为：设定距离AB 中点5 km 的地方为运载机Y 初始位置，在以Y 为中心，半径 1 为2 km 圆的任意对称位置释放第一波P ，求解运动方程，得到运载机的机动决策为80.2°， 在t 约为100.4 s，距离决策方向线与AB 中线的交点处还有3.6 km 处发射第二波次无人机 群。带宽上限的临界状态为在红方采用最差拦截策略时，蓝方依旧不能通过。若只有一个 波次时通过一对多追逃博弈模型可得带宽上限为79.8 km ；若考虑两个波次时，通过的带宽 上限为120 km 。 针对问题四，本文构架了