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2023-02-07 发布于陕西
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目录页 CONTENTS PAGE 3 4 培训概述六大要素分析培训体系建立年度培训实施任务目标任务引入目录背景知识任务实施 1 2 1 任务目标 1 ）熟知——工业机器人技术指标； 2 ）掌握——工业机器人的运动控制方式；任务引入  在熟知工业机器人相关技术指标的基础上，掌握工业机器人运动的运动控制方式：点位运动和连续运动的特点和操作方法，能够简单的完成机器人开关机操作。背景知识 工业机器人技术指标 工业机器人控制方式背景知识一、工业机器人技术指标机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。一般都有：承载能力、自由度、最大工作度速、工作空间和工作精度等。承载能力指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。在正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大载荷，目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg 直至 800kg 。背景知识一、工业机器人技术指标自由度物体能够对坐标系进行独立运动的数目，末端执行器的动作不包括在内。反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。五自由度机器人简图背景知识一、工业机器人技术指标最大工作速度最大工作速度是在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。运动速度影响机器人的工作效率和运动周期，它与机器人所提取的重力和位置精度均有密切关系。工业机器人的最大运动速度背景知识一、工业机器人技术指标工作空间也称工作范围、工作行程，是工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能掠过的空间。目前，单体工业机器人本体的工作范围可达 3.5 m 左右。工业机器人的作业范围背景知识一、工业机器人技术指标工作精度指定位精度和重复定位精度定位精度：指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度指机器人重复定位其末工业机器人的定位精度和重复定位精度端执行器于同一目标位置的能力。背景知识二、工业机器人控制方式工业机器人控制方式智能控制方式点位控制方式连续轨迹控制方式力矩控制方式背景知识二、工业机器人控制方式•