工业机器人去毛刺工作站配套设备功能.pdf

1.1 工业机器人去毛刺工作站配套设备功能 1.1.1 ABB 机器人 ABB 机器人由机械系统、控制系统和驱动系统三大重要组成。其中，机械系统即为机 器人本体，是机器人的支承基础和执行机构，包括基座、臂部、腕部；控制系统是机器人的 大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反 馈回来的信号，从而控制机器人在工作空间中的位置运动、姿态和轨迹规划、操作顺序及动 作时间等；驱动系统是指驱动机械系统动作的驱动装置。本工作站采用的是型号为ABB IRB1410 六自由度工业机器人（以下简称IRB1410 机器人），如图错误!文档中没有指定