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双回转驱动RRPRR型五杆机构运动分析 王登科;尹明富;孙会来;赵镇宏【摘要】研究了平面五杆机构中RRPRR型滑块五杆机构在不同参数匹配下的轨迹曲线及速度.以矢量法和矩阵运算法分别建立五杆机构在普通双回转驱动下的运动模型，结果表明,两种计算方法具有同等精度.对比两种方法的计算量和结果表达形式，可知矩阵计算方法具有计算量小且易于编程的特点.由于机构在不同参数匹配下的运动特性不同,因此对不同杆长匹配、不同传动比匹配下的五杆机构输出轨迹和输出速度进行研究.分析表明，调整两驱动杆件长度匹配、机架长度以及传动比匹配均可改变输出轨迹域形状，并会引起速度波动的增加.通过对机构参数进行研究可为相关的工程设计人员提供借鉴. 【期刊名称】《高技术通讯》【年(卷)，期】2018(028)008【总页数】7页(P736-742)【关键词】连杆机构;双驱动;矩阵运算;运动分析【作者】王登科伊明富;孙会来;赵镇宏【作者单位】天津工业大学机械工程学院天津300387沃津工业大学机械工程学院天津300387沃津工业大学机械工程学院天津300387沃津工业大学机械工程学院天津300387【正文语种】中文 平面五杆机构是杆数最少闭环数目最少的多自由度机构，依据机构的型综合对平面五杆机构进行分类，可以得到13种由转动副(R)和移动副(P)两种基本铰链组成的构型［1,2］。按照运动副组成数目的不同，这13种构型又可以分为下述5类：全铰链型(RRRRR)1种，4R1P型3种、3R2P型5种、2R3P型3种以及PRRPR型1种。由于五杆机构的运动副均为低副，运动副之间的接触面积大，接触应力小；低副元素的构型简单、制造方便，能获得高的加工精度，并且具有较高的承载能力，使得五杆机构被广泛应用在工程机械中。RRPRR型滑块五杆机构，相对其他类型五杆机构，机构的可动性不受杆长条件约束［3］，基于此情况，机构的灵活性得到很大提高，滑块五杆机构的应用范围变得非常广泛。 对五杆机构的研究，现在的研究热点集中在全转动副型五杆机构的可动性［4］以及部分单滑块机构受控驱动下实现特定的轨迹［5-7］、运动误差［8,9］、机构的奇异点［10,11］以及机构的灵活工作空间［12,13］等方面。对单移动副的滑块五杆机构在常规回转驱动下的研究不多，对滑块五杆机构在不同杆长匹配、传动比匹配下的运动规律研究相对薄弱。 借助Matlab对滑块五杆机构运动进行分析，可实现机构运动的可视化表达，相比于图解法而言，计算精度得到了很大的提高。通过分析不同参数匹配下机构的输出轨迹和速度，有助于研究机构的运动规律，为工程设计人员初步设定机构参数提供借鉴。 1滑块五杆机构简介如图1所示，滑块五杆机构可以看作由四杆机构变换得到。将图1(a)中C处的转动副转变为移动副和转动副的复合构件，得到图1(b)中所示滑块五杆机构。在图1(b)中，构件的总数目N=5，低副数目总数p=5，机构的自由度F:F=3(N-1)-2p=3x4-2x5=2(1)机构的运动状态、自由度与驱动数目满足下述关系。 当驱动数目等于机构的自由度时，机构的运动状态唯一确定。 当机构的驱动数目小于机构的自由度时，机构处于欠驱动状态，运动状态不能确定。 ⑶当机构输入驱动的数目大于机构的自由度时，机构的薄弱环节将发生破坏，间隙大的机构除外。 因此，为了保证机构能够实现确定的运动，滑块五杆机构的驱动需要两个驱动原件。对机构的分析，可以将该机构拆分成一个R型单杆机构和一个RRP型二副构件。 机构任意时刻的运动状态可以看作由11、12、14、中2、中4、w2、w47项参数共同定义。 图1机构转变简图2运动分析2.1复数向量法利用复数向量法，将五杆机构看作一个封闭的平面多边形，各个杆件看作向量，进行机构的运动分析。由于方向的选取对计算结果不会产生影响，规定x轴的方向沿机架AD方向，并规定自x轴位置旋转，逆时针方向为正方向。 如图2所示，已知驱动杆2和杆4的长度分别为12和14，转动角速度分别为w2和w4,转角分别为中2和中4,机架的长度为11。位置量为任意时刻连杆的有效长度为S、连杆的摆角03.摆动角速度及摆动角加速度，输出运动为摆块上点P的位置和速度。 图2五杆机构运动简图任意时刻，将滑块锁定在连杆3上相应的位置，此时得到平面四杆机构。运动过程中，由于连架杆2和连架杆4的长度不发生变化，机构运动性能的变化可看作在满足装配条件下，连杆3长度的不断变化而引起的。因此对机构性能研究可以转化成若干个不同连杆长度下的四杆机构运动性能的叠加［14］。 取A点为直角坐标系的原点，ABCDA为形成的闭环，矢量方程可以描述为(2)式(2)的复数形式为I2ei^2+Sei03=l1+I4ei^4⑶式(3)分离实虚部，得到： (4)对式(3)进行求导，可以得到S的变化速度和连杆的摆动角速度：