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RRR—PRP六杆机构的Simulink运动学仿真 RRR—PRP六杆机构的Simulink运动学仿真 题目：由原动件(曲柄1)和1个RRR杆组、PRP杆组所组成的RRR—PRP六杆机构，各构件的尺寸为 r1 140mm ，r2=420mm ，r3 420mm ，ReD=420mm ，LmD 0mm ，ReA=0mm ，LmA 420mm. ， OK=180 mm复数向量坐标如下图1所示，构件l以等角速度10 rad ／s逆时针方向回转，试求构件5和构件6 的加速度、速度和位移。 图1RRR—PRP六杆机构 MATLAB版本为7.11.0.584 (R2010b) 1、将机构进行拆杆组分解 曲柄AB+第一个RRR杆组（BCD）+第二个PRP杆组（EFG） 2、确定初始条件 首先对机构ABCD部分进行初始位移、速度分析： 在MATLAB中建立位移函数 function -1.834352636620214 2.886984215567561 即杆2的初始角速度 -1.834352636620214 ； 杆3的初始角速度 2.886984215567