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机械原理大作牛头刨床运动分析(附图) ——10A 位置方程 利用两个封闭图形ABDEA和EDCGE，建立两个封闭矢量方程，由此可得： (1) 把(1)式分别向轴、轴投影得： (2) 在（2）式中包含、、、四个未知数，消去其中三个可得到只含一个未知数 方程： (3) 当取不同值时，用牛顿迭代法解(3)式，可以求出每个的值，再根据方程组(2)可以求出其他杆件的位置参数、、的值： (4) 速度方程 对(2)式对时间求一次导数并把结果写成矩阵的形式得： (5) 其中为刨刀的水平速度，为滑块2相对于杆3的速度。由于每个对应的、、已求出，方程组式（5）的系数矩阵均为常数，采用按列选主元的高斯消去法可求解（式5）可解得角速度ω3、ω4、。 加速度方程 把（5）对时间求导得矩阵式： （6） 同样采用按列选主元的高斯消去法可求解（6）可得角加速度、、。 %主程序开始 clear;clc; l1=180; %L1=lab l3=960; %l3=lCD l4=160; %l4=lED h=900; h1=460; h2=110; du=180/pi; omega1=1; alpha1=0; theta1=linspace(0,35*pi/18,36); %定义常量和已知参数，l1代表杆1的长度，l3代表杆3的长度，l4代表杆4的长度,h表示EG的长度，h1表示AE的竖直距离,h2表示AE的水平距