棉花采集机械手的设计.docVIP

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2023-02-11 发布于湖南
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棉花采集机械手的设计.doc

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PAGE PAGE PAGE I 棉花采集机械手的设计摘要针对国内棉花采收存在的问题，提出了运用棉花采摘机械手代替人工和采棉机采收的方法。在对棉花农业特性及收获特性分析的基础上，结合棉花种植模式以及棉花采摘要求，遵循机械手设计原则，设计了这种5自由度多行采收的关节型棉花采摘机械手。为使机械手能够高效灵活地收获目标空间棉铃，尽可能减小机械臂的操作空间和结构尺寸，结合采摘棉铃的生长分布空间和作业要求，分析了在给定空间下的设计变量、优化目标和约束条件，建立了优化设计的数学模型，并利用MatLab优化工具箱进行编程，实现了棉花采摘机械手的机构参数优化。关键词：棉花采摘机械手