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本申请实施例公开了一种训练集构建方法、装置及计算机可读存储介质，用于实现自动化标注及降低了人工标注的成本，并得到高质量的训练样本。该方法包括：获取当前帧的点云数据和图像数据；获取对象标准描述，标准描述的时间戳与点云数据或图像数据的时间戳之差小于或等于预设阈值；对点云数据进行处理，得到点云检测结果，点云检测结果包含多个对象的点云检测标注；对图像数据进行处理，得到图像检测结果，图像检测结果包含多个对象的图像检测标注；建立点云检测结果、图像检测结果以及对应的标准描述的绑定关系；根据绑定关系得到一组训练
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115700795 A
(43)申请公布日 2023.02.07
(21)申请号 202110862855.5
(22)申请日 2021.07.29
(71)申请人 北京万集科技股份有
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