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本实用新型涉及包装机码袋设备技术领域；用于码袋机器人的抓手，包括抓手机匣、摆杆、摆轴、摆杆驱动器和爪杆机构；爪杆机构由上爪杆、上滑行链条、下爪杆、下滑行链条和链轮组成，上滑行链条通过链轮安装在上爪杆上，下滑行链条通过链轮安装在下爪杆上；本实用新型通过在爪杆上交错布置上滑行链条与下滑行链条，避免爪杆承力结构直接接触摩擦产品，从而降低了产品在码袋过程中破损的可能性，并且通过弧形的爪杆设计，使爪杆抓取释放产品时均不占用产品侧面空间，使抓手释放产品时无抛掷动作，并且提高了码袋机器人在不同环境下的适用性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 212449641 U
(45)授权公告日 2021.02.02
(21)申请号 202022017295.7
(22)申请日 2020.09.15
(73)专利权人 宁夏铸峰特殊合金有限公司
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
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