用MATLAB解线性二次型最优控制问题答案.pptxVIP

1解线性二次型最优控制问题 一般情况的线性二次问题可表示如下： 设线性时变系统的方程为其中， 为 维状态向量， 为 维控制向量， 为 维输出向量。 寻找最优控制，使下面的性能指标最小其中， 是 对称半正定常数阵， 是 对称半正定阵, 是 对称正定阵。第1页/共42页第一页，共43页。 2解线性二次型最优控制问题我们用最小值原理求解上述问题，可以把上述问题归结为求解如下黎卡提（Riccati）矩阵微分方程：可以看出，上述的黎卡提矩阵微分方程求解起来非常困难，所以我们往往求出其稳态解。例如目标函数中指定终止时间可以设置成 ，这样可以保证系统状态渐近的趋近于零值，这样可以得出矩阵趋近于常值矩阵 ，且 ，这样上述黎卡提矩阵微分方程可以简化成为：这个方程称为代数黎卡提方程。代数黎卡提方程的求解非常简单，并且其求解只涉及到矩阵运算，所以非常适合使用MATLAB来求解。第2页/共42页第二页，共43页。 3解线性二次型最优控制问题方法一：求解代数黎卡提方程的算法有很多，下面介绍一种简单的迭代算法来解该方程。令 ，则可以写出下面的迭代公式如果 收敛于一个常数矩阵，即 ，则可以得出代数黎卡提方程的解为：其中第3页/共42页第三页，共43页。 4解线性二次型最优控制问题%*************MATLAB程序*************%I=eye(size(A));iA=inv(I-A);E=iA*(I+A);G=2*iA^2*B;H=R+B*iA*Q*iA*B;W=Q*iA*B;P0=zeros(size(A));i=0;第4页/共42页第四页，共43页。 5解线性二次型最优控制问题while(1),i=i+1; P=E*P0*E-(E*P0*G+W)* inv(G*P0*G+H)*(E*P0*G+W)+Q; if(norm(P-P0)eps),break; else,P0=P; endendP=2*iA*P*iA;我们把这个文件命名为mylq.m，方便我们以后调用来求解代数黎卡提方程。第5页/共42页第五页，共43页。 6解线性二次型最优控制问题方法二：在MATLAB的控制系统工具箱中提供了求解代数黎卡提方程的函数 lqr()，其调用的格式为： ［K,P,E］=lqr(A,B,Q,R)式中，输入矩阵为A,B,Q,R，其中(A,B)为给定的对象状态方程模型，(Q,R)分别为加权矩阵Q和R；返回矩阵K为状态反馈矩阵，P为代数黎卡提方程的解，E为闭环系统的极点。第6页/共42页第六页，共43页。 7解线性二次型最优控制问题这里的求解是建立在MATLAB的控制系统工具箱中给出的一个基于Schur分解的黎卡提方程求解函数are()基础上的，该函数的调用格式为： X=are(M,T,V)其中， 矩阵满足下列代数黎卡提方程，are是Algebraic Riccati Equation的缩写。 对比前面给出的黎卡提方程，可以容易得出第7页/共42页第七页，共43页。 8解线性二次型最优控制问题方法三：我们也可以采用care()函数对连续时间代数黎卡提方程求解，其调用方法如下：[P,E,K,RR]=care(A,B,Q,R,zeros(size(B)),eye(size(A)))式中，输入矩阵为A,B,Q,R，其中(A,B)为给定的对象状态方程模型，(Q,R)分别为加权矩阵Q和R；返回矩阵P为代数黎卡提方程的解，E为闭环系统的极点，K为状态反馈矩阵，RR是相应的留数矩阵Res的Frobenius范数，其值为：sqrt(sum(diag(Res’*Res))) 或者用Norm(Res’, ‘fro’)计算第8页/共42页第八页，共43页。 9解线性二次型最优控制问题采用care函数的优点在于可以设置P的终值条件。例如，可以在下面的程序中设置P的终值条件为[0.2;0.2]。 [P,E,K,RR]=care(A,B,Q,R,[0.2;0.2],eye(size(A)))采用lqr()函数不能设置代数黎卡提方程的边界条件。第9页/共42页第九页，共43页。 10解线性二次型最优控制问题例 已知线性系统为目标函数确定最优控制。第10页/共42页第十页，共43页。 11解线性二次型最优控制问题解：方法一：A=[0 1;-