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光机电一体化实训报告 ：实训 机电一体化 报告 光机电一体化实训装置 机电一体化实训系统 机电一体化毕业设计 篇一：光机电一体化技术实训报告 学院：基础医学院专业：临床医学八年 学号：2013302180013 姓名：王冕 光机电一体化技术实训报告 实训一 机器人巡航控制 1. 目的及任务 目的:熟悉机器人伺服电机的控制脉冲系列原理，学会利用单片 机的输入/输 出接口控制机器人的运动方向、速度、运行时间，掌握其相关 原理及编程技术。 任务：按设计的运动轨迹实现机器人的运动控制。 2.主要仪器设备 PC 机一台；组装好的机器人一款；九针串口下载线一根。 3.工作原理图 控制机器人伺服电机运转方向的是高电平持续的时间，当高电 平持续时间为 1.3ms 时，电机顺时针全速旋转；当高电平持续时间1.5ms 时， 电机停止旋转； 当高电平持续时间1.7ms 时，电机逆时针全速旋转。 控制信号时序图如下图所示： 图1.1 电机转速为零的控制信号时序图 图1.21.3ms 的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转 图1.3 1.7ms 的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转 4.程序编制