共享型人机共驾系统评价方法的研究.pdfVIP

摘 要 汽车智能化正逐渐成为汽车行业的发展趋势，但受限于技术和法规，目前距 离实现完全的自动驾驶仍有较大差距，人机共驾仍是当前智能汽车的主要形式。 测试与评价工作是人机共驾系统开发的重要环节，尽管国内外学者对人机共驾系 统的测试评价方法做出了大量研究，但目前尚无系统级和整车级测试评价方法。 论文以国内外人机共驾系统研究成果为基础，对共享型人机共驾系统的评价方法 进行了探索和研究，主要研究内容如下： 首先，基于CarSim／Simulink搭建了横向共享型人机共驾系统，包括：任意 道路跟随控制驾驶员模型、模型预测控制器和人机权值分配模糊控制器，实现对 车辆的横向控制；搭建了纵向共享型人机共驾系统，包括：期望加速度计算模型、 纵向驾驶员模型、辅助控制器和人机权值分配模型，实现对车辆的纵向控制。 其次，分析共享型人机共驾系统功能，结合现有的智能汽车测试评价方法， 搭建了人机共驾系统横向和纵向控制能力测试工况。针对共享型人机共驾系统特 点，综合考虑智能汽车主动安全性和驾乘舒适性，提出了共享型人机共驾系统评 价指标，并建立了共享型人机共驾系统评价指标体系。 然后，使用层次分析法确定了评价指标体系中各项评价指标的相对权重，基 于CarSim／Simulink建立了测试车辆横向和纵向控制性能的典型工况，仿真测试 了所搭建的人机共驾系统，并对测试结果进行分析、处理，获得了该人机共驾系 统各项评价指标的具体数值。 最后，根据各评价指标的合理取值范围，建立了各项评价指标的评分标准， 利用模糊综合评价法构建了共享型人机共驾系统模糊综合评价模型，完成了对所 搭建的人机共驾系统的评价。提出了共享型人机共驾系统评价方法，在 Presc．an／Simulink中搭建了共享型人机共驾系统模型，对所提出的共享型人机共 驾系统评价方法进行了验证。结果表明，所提出的评价方法适用于不同的共享型 人机共驾系统，评价结果可靠。 图[32】表[20】参【80] 关键词：人机共驾；评价指标；层次分析法；模糊综合评价；CarSim 分类号：U463．5； 目 录 摘 要……………………………………………………………………………I Abstract……………………………………………………………………………………………………．fiI l绪论………………………………………………………………………………………………………．．1 1．1论文研究背景及意义……………………………………………………．1 1．2国内外研究现状…………………………………………………………．2 1．2．1人机共驾系统研究现状……………………………………………2 1．2．2人机共驾系统测试与评价研究现状………………………………4 1．3存在的主要问题…………………………………………………………。6 1．4本文主要研究内容………………………………………………………．．6 2共享型人机共驾系统的搭建……………………………………………………9 2．1横向共享型人机共驾系统………………………………………………．9 2．1．1横向驾驶员模型……………………………………………………9 2．1．2横向辅助控制器…………………………………………………．11 2．1．3横向人机权值分配………………………………………………．16 2．2纵向共享型人机共驾系统………………………………………………．17 8 2．2．1期望加速度模型…………………………………………………．1 2．2．2纵向驾驶员模型…………………………………………………．．20 2．2．3纵向辅助控制器…………………………………………………。2l 2．2．4纵向人机权值分配…………………………………………………25 2．3本章小结…………………………………………………………………26 3典型工况的搭建及评价指标体系的建立……………………………………．27 3．1典型工况的搭建…………………………………………………………27 3．1．1横向控制能力测试工