《低速无人驾驶技术实战》实验指导书（全套）.pdf

无人驾驶教学平台 项目：CAN总线调试模块 一、实验背景 人工智能 （Artificial Intelligence，AI），是研究、开发用于模拟、延伸和 扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能 AI 可以对人的意识、思维的信息过程的模拟。 在无人驾驶技术中有着丰富的应 用，许多AI 算法在无人驾驶技术中取得了较好的效果。AI在无人驾驶技术中 的应用主要可分为在无人驾驶环境感知领域、决策规划领域和控制执行领域的 应用。 新工科背景下，工科教育需要进行教学改革，需要将现有的工科专业课程 和人工智能新技术结合，培养符合新工科要求的人才，而无人驾驶车正是实现 这种结合的最好载体之一。ROS是一个机器人软件平台，可以提供一些标准操 作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及 数据包管理。ROS是基于图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合 各种信息 （例如传感，控制，状态，规划等等），使我们可以更好地通过该平 台对无人驾驶车辆进行控制。 无人驾驶智能车通过传感器感知周围环境，经过主控计算机分析、计算得 出路径规划，最后通过控制转向及速度最终实现自主驾驶。智能车的控制系统 分为上层规划系统与底层控制系统，上层规划系统主要完成收集信息、分析规 划、发送指令等任务，而底层控制系统则是直接实现对车辆的控制。实时读取 底层数据是对车辆进行状态监控的基础。 二、实验目标 1、通过对无人驾驶智能车底层协议的分析，实现通过软件连通车辆，可以 对车辆信息进行读取； 2、通过智能车底层协议，确定车辆状态帧，最终可以实现实时滚动显示所 有状态帧信息； 3、通过智能车底层协议，控制车辆灯光、电源、油门等； 4、提高综合运用所学的理论知识和方法独立分析和解决问题的能力； 5、训练用系统的观点和软件开发一般规范进行软件开发，巩固、深化学生 的理论知识，提高编程水平，锻炼学生的工程实践能力，并在此过程中培养他 1 无人驾驶教学平台 们严谨的科学态度和良好的工作作风。 三、实验内容 1、了解无人驾驶智能车的基本结构； 2、了解无人驾驶智能车的底层控制协议； 3、掌握通过协议读取无人驾驶智能车状态帧数据的方法； 4、掌握通过协议向无人驾驶智能车发送控制信息的方法。 四、实验环境 Ubuntu16.04 ros-kinect pyqt5 软件环境： 系统， ， 。 硬件设备：小旋风第四代无人驾驶车，标配镭神 16 线激光雷达、大陆 ARS408 毫米波雷达、超声波雷达、魔客士单目相机、联适导航R60 北斗 /GNSS接收机。 【知识链接】 1智能车控制系统 对于无人驾驶智能车整体来讲，控制系统是执行智能车运行过程中的核心 部分，所以控制系统灵活与否直接影响智能车的运行效果。智能车控制系统主 要分为两个子系统：上层规划系统与底层控制系统，如图所示。 图1 智能车控制系统 2 无人驾驶教学平台 上层规划系统：上层规划系统的主要任务是全局规划与局部规划，在全局 规划时，系统对传感器采集到的周围环境信息进行分析，分析后，确定车辆相 对位置并将位置信息发送于具体的控制模块，控制模块根据车辆当前位置信息， 结合存储模块内存储的数据，通过一定计算方法，得到并给出车辆横向和纵向 控制的具体要求，最后将这两个控制要求输入到局部规划中去执行；在局部规 划时，横向模块接收全局规划的横向控制要求，分析、计算得出具体指令，如： 期望舵机转角；纵向模块接受全局规划的纵向控制要求：一般为速度要求，通 过分析、计算得出车辆需要加速度或减速度大小并计算得出对油门控制或对制 动控制的具体指令。 底层