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并联机器人（第 1 版）并联机器人的设计并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第1页。讲授内容12.1 并联机器人的设计概述12.2 并联机构的设计12.3 并联机器人的驱动系统的设计12.4 并联机器人的设计示例并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第2页。12.1 并联机器人的设计概述12.1.1 并联机器人的设计要求12.1.2 并联机器人的设计过程12.1.3 并联机器人的设计方法并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第3页。12.1.1 并联机器人的设计要求 1. 满足市场和研究的要求 从市场的角度来说，没有市场或实际应用的并联机器人，不能形成产品，没有设计的意义；从研究的角度来说，没有理论和应用价值的并联机器人，也没有设计的意义。2. 满足经济性及性能的要求 从市场的角度来说，没有经济性的并联机器人，或没有潜在经济性的并联机器人，要被市场淘汰； 设计性能要求包括：工作空间、奇异位形、速度、载荷及其变化、刚度、振动、重量和精度等。在并联机器人的设计中，要满足并联机器人的经济性及性能要求，多考虑使用者。并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第4页。12.1.1 并联机器人的设计要求 3. 满足整体性的要求 从系统的角度来说，并联机器人是一个典型的完整的机电一体化系统，包括机械系统和控制系统，机械系统包括并联机构、操作器和驱动系统等，控制系统包括控制器、传感器、控制软件等。机械系统和控制系统紧密结合，共同影响并联机器人的性能、设计、制造和使用等，在并联机器人的设计中，要将并联机器人的机械系统和控制系统作为一个整体，进行设计，全面考虑和重视。4. 满足可靠性的要求 所设计的并联机器人要有一定的可靠性，有一定的使用寿命。并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第5页。12.1.1 并联机器人的设计要求5. 满足创新性的要求 在并联机器人设计中，要不断创新，保持技术的先进性，不侵犯专利。学习和研究是并联机器人创新的基础。6. 满足加工工艺的要求 为提高并联机器人的加工效率，尽最大可能贯彻三化，即零部件标准化、产品系列化、零部件通用化。要严格遵守和贯彻有关法规、标准；多考虑已有、可用的外协零部件。7. 满足劳动安全、环境保护的要求 所设计的并联机器人要注意劳动安全、环境保护，减少振动和噪声，设计劳动安全、环境保护装置。要考虑并联机器人的报废及报废后对环境的影响，提出绿色设计的要求，倡导并实施绿色设计。所设计的并联机器人要满足特殊环境的要求，如食品、医药的卫生要求等。并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第6页。12.1.1 并联机器人的设计要求8. 满足运输、拆装和维修方便的要求 在并联机器人的设计中，要考虑运输、拆装和维修，要便于运输、拆装和维修，这有利于并联机器人的售后服务。9. 满足操作和控制的要求 所设计的并联机器人要便于操作和控制，尽可能设计智能控制系统，减轻操作工作量，提高并联机器人的使用水平；要便于并联机器人的使用者学习操作，降低对操作者的技术和知识水平的要求。并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第7页。12.1.2 并联机器人的设计过程 并联机器人的设计过程一般可以分成以下阶段：设计规划、总体设计、零部件的设计、设计说明书的编写、样机制造和试验等。 在各个阶段，采用并行设计的方法，由设计部门及人员主持设计，相关部门及人员参与设计，进行相关的工作，并有必要的相关信息反馈及其改进设计。并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第8页。12.1.2 并联机器人的设计过程图12-1 并联机器人的设计过程图4-1 6-SPS并联机构并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第9页。12.1.3 并联机器人的设计方法在并联机器人的设计中，可采用以下方法：（1）类比法：类比同类并联机器人，进行设计。（2）比较法：对并联机器人的多个设计方案比较后，选最优的设计方案。 （3）移植法：移植其他先进技术到并联机器人上，如智能控制技术、远程控制技术。（4）创新设计法：以创新为目标，用创新设计技法，进行并联机器人的设计，提高并联机器人的技术水平。 并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第10页。12.1.3 并联机器人的设计方法（5）计算机辅助设计法：利用计算机及CAD、MATLAB、UG等软件开展设计工作。（6）现代设计方法：在并联机器人的设计中，引入可靠性设计、优化设计、有限元设计、虚拟设计、稳健设计、绿色设计等，提高并联机器人的技术水平。 （7）并行设计方法：在并联机器人的设计中，要用并行设计方法，设计部门及人员主持设计，相关部门及人员参与设计，共同开发，提高设计的一次成功率，优化设计结果，提高设计的质量和速度。并联机器人的设计讲义全文共50页，当前为第11页。12.2 并联机构的设计 1. 并联机构的正