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机器人机械手臂的结构设计和运动学分析
摘要
在本文中,我们说明了具有六自由度的机器人的机械手臂可以分为两部分：以前三个关
节相连的手臂为主要定位和最后三个关节相连的手腕为主要方向。建议把五个机械手臂和两
个机械手腕作为商业机器人机械手的基本结构。这种简化可以导致不同组合的手臂和手腕为
相应配置的通用算法的逆运动学。对于机器人的机械手逆运动学的数值解和封闭形式的解决
方案，本文对此给出了非常有效和方便的方法。
关键词：运动学 逆运动学 机械手臂 机械手腕 机器人
1 简介
一个机械手包括被关节连接在一起的一系列链接，在机械手设计过程中，运动链的
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