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理 论 力 学（运动学）;10 质点动力学;第10章 质点动力学的基本方程; 将动力学基本方程 表示为微分形式的方程，称为质点的运动微分方程。; ;1.第一类：已知质点的运动，求作用在质点上的力（微分问题） ;;例题1. 曲柄连杆机构如图所示.曲柄OA以匀角速度转动,OA = AB = r.滑块B的运动方程为x = 2rcos? .如滑块B的质量为m,摩擦及连杆AB的质量不计.求当? = ?t = 0 时连杆 AB所受的力.;;;;FN;§11-1 动量与冲量;;2 冲 量;§11-2 动量定理;2. 质点系的动量定理 ;1. 质点的动量矩;2. 质点系的动量矩;;2.定轴转动刚体 ;3.平面运动刚体;动量矩;解：;解: v =r?;例题3. 重150N的均质圆盘B与重60N,长24 cm的均质直杆AB在 B处用铰链连接如图. 求系统对A点的动量矩。;; 1) 质点的动量矩定理 ; 3. 质点系的动量矩定理 ;解：取系统为研究对象;;;12.3 刚体对轴的转动惯量;5. 回转半径;;12.4 刚体的平面运动微分方程;已知： m ，R, f ，? 。;(b) 斜面足够粗糙;解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =r?;13 动能定理;质点