《机械控制工程基础》第8章 根轨迹.pptVIP

其中：n为开环极点个数，m为开环零点个数　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　 (2) 根轨迹的渐近线与实轴的交点坐标： 　 其中　　为开环极点，　　开环零点。 7. 根轨迹的分离点 两条或两条以上的根轨迹在复平面上相遇又分开的点称为分离点，一般常见的分离点多位于实轴上，分离点必然是重根点，求取方法如下: 系统闭环特征方程 　　　　　　　　　　　　　　　 因分离点必然是重根点，所以有 由上式可解得一组值，其中对应K大于零的即为分离点，其它值舍掉，见例8.4。 8. 确定根轨迹与虚轴的交点 　　根轨迹与虚轴相交，说明控制系统有位于虚轴上的闭环极点，即特征方程含有纯虚数的根，将　　　代入闭环系统特征方程 。 由此式即可求得根轨迹与虚轴的焦点坐标ω，并可求得与之相对应 的值。 9.确定根轨迹的入射角和出射角： 并将其分解为实部和虚部两个方程，即