机电一体化第四章--2.pptVIP

第四章 控制电动机及其选择计算;伺服系统分类;; 本章主要内容; 引 言 控制电机（伺服电机）是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。由于其可以在很宽的速度范围内进行连续、精确的控制，因而在机电一体化系统中得到广泛应用。 控制电机有回转和直线驱动电机，通过电压、电流、频率（指令脉冲）等控制，实现定速、变速驱动或反复起动、停止的增量驱动及其它复杂驱动。;图4-1 伺服电动机控制方式的基本形式;;伺服电机相关基本概念;伺服电机相关基本概念;;;;B;由于励磁磁通总力图沿磁阻最小路径通过，因此定子对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。由此可见：定??与转子间的错齿是助使步进电机旋转的根本原因。 若对励磁绕组以一定方式通以直流励磁电流，则转子以相应的方式转动。其转动原理其实就是电磁铁的工作原理.;图4-3 步进电动机工作原理图; 由图4-3看出，给U相通电转子逆时针方向转过了30°角。给V相通电，转子逆时针再转过30°角；如此按照U→V→W→U的顺序通电，转子则沿逆时针方向一步步地转动，每