课件：03-04第一章焊接机器人概述.ppt

a、改进了计算方法的效率和稳定性,计算速度更快,收敛性更好。还有很多程序应用了并行计算功能,进一步提升了计算速度,模型也考虑得更加精细。 b、深人研究了对焊接应力与变形的影响因素。例如材料属性随温度变化,焊接接头几何形状,焊缝数量,不同的焊接方法等。 c、对于焊接局部模型,存在非常强烈的非线性特征,材料经过高温、相变、冷却后会有残余应力,因此对焊接附近需要进行详细模拟。而作为整体结构而言,可能又体现为弹性变形,所以线弹性分析就够了。因此,对于多道焊接的问题,采用先局部,再整体,将局部模型的内力映射到总体模型上的方法具有很大优势,能够快速得到整体模型的应力和变形结果。对应整体模型完全按照局部模型的细节进行仿真,可能计算量会大的无法承受,事实上也没有必要。 焊接机器人在适应性上面临的挑战首先是物理环境对各组件(包括运动机构、传感系统与控制单元)功能正常运转的影响,以Motoman MH6机器人为例,其机器人本体的正常运行需要保证0~45℃范围内的工作温度及不高于∞%的环境相对湿度,并提供(妍0/480/575)Ⅴ、 (50/60)Hz的稳定三相交流电;再以KUKAKR150机器人为例,其必须在10~55℃的工作温度范围内运行,防尘防水等级规定为IP65。 主要是考虑焊接的热物理过程,约束条件,进行热结构耦合分析,得到变形和残余应力结果。对于焊接研究者来说需要自己来控制和定义的内容更