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基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手.pdfVIP

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  • 2023-03-02 发布于北京
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基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手.pdf

    本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手，包括腕关节的传动机构、机械手连续旋转机构和机械手夹持器；所述腕关节传动机构包括四自由度驱动电机、联轴器、五自由度驱动电机、六自由度驱动电机和三指灵巧手；所述机械手连续旋转机构包括：五路滑环、十四路滑环、第一锥齿轮、第二锥齿轮、六路滑环，所述第一锥齿轮安装在五自由度驱动电机的输出端，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合并安装在转轴上；所述机械手夹持器采用三指灵巧手，安装在六自由度驱动电机的输出端。这种解耦的传动方案，三个关节具有

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 213106904 U (45)授权公告日 2021.05.04 (21)申请号 202020792832.2 (22)申请日 2020.05.13 (73)专利权人 天

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