原创力文档- 18
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- 2023-03-02 发布于北京
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本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种六自由度串联机械臂，包括一轴机构、二轴机构、三轴机构、四轴机构、五轴机构、六轴机构和末端夹持器；一轴机构、二轴机构、三轴机构均采用蜗轮蜗杆的传动方案，四轴机构、五轴机构、六轴机构采用解耦的传动安排，三个自由度之间的运动互不影响，为后续的机械臂控制带来很大便利。机械臂的末端法兰预备安装三指灵巧手，可以完成按按钮、扭动阀门、插拔接头等工作。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213106842 U
(45)授权公告日 2021.05.04
(21)申请号 202020785566.0 B25J 15/10 (2006.01)
(22)申请日 2
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